[实用新型]一种排爆或自主巡检机器人

摘要

本实用新型提供了一种排爆或自主巡检机器人，包括平台及设于平台上的履带式行走机构，所述履带式行走机构包括位于平台左右两侧的两对履带轮，在每对履带轮上绕有一根履带，每对履带轮包括一个前履带轮及一个后履带轮，前履带轮绕轴一自由转动，其特征在于，还包括设于平台内的摆到电机，摆到电机带动辅助履带轮机构；在平台上设有监控摄像头；在平台上还设有用于抓取物体的抓取臂或设有用于感知前方障碍物的感知单元。本实用新型通过增加了一组可变角度的辅助履带轮机构提高了爬坡能力，使得本实用新型的机器人可以使用更为恶劣的环境。同时，本实用新型的机器人一方面通过抓取臂可以对危险物进行处理，另外一方面通过还可以实现自主巡检。

主权项

一种排爆或自主巡检机器人，包括平台及设于平台上的履带式行走机构，所述履带式行走机构包括位于平台左右两侧的两对履带轮，在每对履带轮上绕有一根履带(2)，每对履带轮包括一个前履带轮及一个后履带轮(1)，前履带轮绕轴一自由转动，其特征在于，还包括设于平台内的摆到电机，摆到电机带动转动轴绕自身轴线转动，转动轴的两端自两侧的两个前履带轮的轴一中穿出，在转动轴的两个端部各设有一个轴套一，每个轴套一位于一个大履带轮(3)的圆心，每个大履带轮(3)对应一个小履带轮(4)，同一侧的大履带轮(3)及小履带轮(4)的圆心位于同一直线上，且在同一侧的大履带轮(3)及小履带轮(4)上绕有一根辅助爬坡履带(5)，大履带轮(3)绕轴套一自由转动，小履带轮(4)绕其圆心的轴套二自由转动，位于同侧的大履带轮(3)及小履带轮(4)对应一根摆动臂，摆动臂的一端位于大履带轮(3)与同侧的前履带轮之前，且固定在所述转动轴上，在摆动臂的另一端上设有轴二，所述轴套二套在位于同侧的轴二上；在平台上设有监控摄像头(6)；在平台上还设有用于抓取物体的抓取臂或设有用于感知前方障碍物的感知单元。