[实用新型]一种机器人专用的机械夹具

摘要

本实用新型实施例公开了一种机器人专用的机械夹具，利用机器人的末端旋转轴为动力源，通过将第一阶梯轴与机器人末端运动轴连接，实现机器人末端轴的动力传递到第一阶梯轴上，并通过半齿锥齿轮、第二阶梯轴、第三阶梯轴将动力传递到凸轮上，然后凸轮交替180度旋转实现抓板的张开与闭合，从而实现夹取工件的动作需求，解决了带有附加动力源的工业机器人夹具结构复杂、安装困难、使用不稳定的技术问题。

主权项

一种机器人专用的机械夹具，其特征在于，包括：与机器人末端轴上的固定法兰盘连接的第一阶梯轴、与所述第一阶梯轴连接的第一轴承、用来放置所述第一轴承的第一轴承座、与所述第一轴承连接的半齿锥齿轮、与所述半齿锥齿轮通过齿轮咬合连接的且对称分布在所述半齿锥齿轮两侧的两个锥齿轮、与两个所述锥齿轮分别连接的两个第二阶梯轴、分别用来放置两个所述第二阶梯轴的两个第二轴承座、用来连接第二阶梯轴与第三阶梯轴的两个传动组件、与两个所述传动组件连接的两个第三阶梯轴、用来放置两个所述第三阶梯轴的两个第三轴承座、与两个所述第三阶梯轴连接的两个弹簧套筒、与两个所述弹簧套筒连接的两个压缩弹簧、与两个所述压缩弹簧连接的中间设置有花键导向槽的两个凸轮、两个设置有铰链孔的张力弹簧、两个带有销钉的第一夹板、两个第二夹板、与所述凸轮相切接触的两个顶端为凹弧形状的第一抓板和两个顶端为凹弧形状的第二抓板、通过螺栓分别固定在两个所述第一抓板和两个所述第二抓板上的两个压板、固定在两个所述第一抓板和两个所述第二抓板上的橡胶垫、卡簧、圆头平键；所述凸轮设计为两对角长度不同的圆弧凸对称形状；所述第一抓板和所述第二抓板的中上断面均设置有压块螺栓孔；所述第一抓板和所述第二抓板的中端设置有铰链孔；所述第一抓板、所述第二抓板和所述张力弹簧通过所述铰链孔嵌套在所述第一夹板的销钉上形成抓取结构且所述抓取结构分别与所述第一夹板和所述第二夹板保持间隙；所述第一夹板和所述第二夹板分别通过螺栓固定于所述第一轴承座、所述第二轴承座、所述第三轴承座的上、下两侧；所述卡簧分别设置在所述半齿锥齿轮、所述锥齿轮和所述凸轮端部；所述圆头平键分别设置在所述压缩弹簧和所述凸轮之间、所述第一阶梯轴和所述第一轴承之间，且所述圆头平键通过所述花键导向槽与所述凸轮连接。