[实用新型]一种抓吊适应性机器手

摘要

本实用新型公开一种抓吊适应性机器手，属于机器人手技术领域，包括蜗杆、涡轮、滚筒、端口盖、定滑轮、钢绳、弹簧Ⅰ、基座、基座盘Ⅰ、固定支架、基座盘Ⅱ、夹持杆、吊钩、弹簧Ⅱ、弹簧Ⅲ、牵引绳；本实用新型装置用于机器人抓取物体，实现了不受限于物体形状的自适应抓取功能，利用多个夹持杆获得对物体大小和形状的自适应效果，驱动蜗杆和蜗轮通过吊钩拉紧牵引绳，实现多个夹持杆向中心聚拢的挤压力，达到对物体的多向抓持效果，也可以直接使用吊钩对物体进行提升，结构简单、能耗低、抓持或起吊快速、可靠性好、使用寿命长，借助蜗轮蜗杆的单向驱动，抓持稳定安全性高。

主权项

一种抓吊适应性机器手，其特征在于，包括蜗杆、涡轮、滚筒、端口盖、定滑轮、钢绳、弹簧Ⅰ、基座、基座盘Ⅰ、固定支架、基座盘Ⅱ、夹持杆、吊钩、弹簧Ⅱ、弹簧Ⅲ、牵引绳，涡轮和蜗杆啮合，滚筒与涡轮连接，滚筒上饶有钢绳，钢绳端头设有吊钩，蜗杆、涡轮、滚筒设置在基座内，基座底部设有基座盘Ⅰ，基座盘Ⅰ中心通孔，中心通孔上设有端口盖，端口盖中间开孔，基座盘Ⅰ上以端口盖为中心在同一圆周上开有三个以上的条形通孔Ⅰ，三个以上的定滑轮设置在基座盘Ⅰ上并位于端口盖和条形通孔Ⅰ之间，条形通孔Ⅰ内设有弹簧Ⅰ，基座盘Ⅰ与基座盘Ⅱ通过固定支架连接，基座盘Ⅱ中心通孔且在与基座盘Ⅰ上条形通孔Ⅰ对应的位置开有条形通孔，条形通孔内设有弹簧Ⅲ，夹持杆穿过基座盘Ⅰ上的条形通孔Ⅰ和基座盘Ⅱ上的条形通孔，牵引绳一端设置在夹持杆上，另一端绕过定滑轮后连接在端口盖上，夹持杆顶部设有弹簧Ⅱ，弹簧Ⅱ设置在基座内。