[实用新型]仿生机械手臂

摘要

本实用新型公开了一种仿生机械手臂，包括执行机构和控制机构，二者以无线的方式传输信号，其中，执行机构包括五个舵机和一个机械爪，控制机构包括四个限位器、两个支架、一个连接架和一个手指架，通电后，限位器Ⅳ控制舵机Ⅰ工作，限位器Ⅲ控制舵机Ⅱ工作，限位器Ⅱ控制舵机Ⅲ工作，限位器Ⅰ控制舵机Ⅳ工作，手指架控制舵机Ⅴ工作，执行机构的动作与控制机构的动作完全同步。本实用新型的有益之处在于(1)控制机构与执行机构以无线的方式传输信号，可实现远距离控制，使用范围更广泛；(2)利用限位器来感受位置变化，可进行精准的定位操作；(3)对于不同的地理环境、不同形状的物件，可选择性的更换机械爪，具有很高的使用价值。

主权项

一种仿生机械手臂，其特征在于，包括：执行机构(1)和控制机构(2)，控制机构(2)以无线传输的方式向执行机构(1)发送控制信号，其中，所述执行机构(1)包括五个舵机(11、13、15、16、17)和一个机械爪(18)，舵机Ⅰ(11)位于最底部，其上安装有转盘(12)，舵机Ⅰ(11)用于带动转盘(12)在水平面上旋转；舵机Ⅱ(13)位于转盘(12)的上面，其上安装有U型钢片(14)，舵机Ⅱ(13)用于带动U型钢片(14)在竖直面上摆动；舵机Ⅲ(15)安装在U型钢片(14)的顶部，其能够相对于U型钢片(14)摆动，摆动面在竖直面上；舵机Ⅳ(16)位于舵机Ⅲ(15)的侧方，二者固定连接、保持相对静止，舵机Ⅳ(16)的输出轴朝向上，其上安装有机械爪(18)，舵机Ⅳ(16)用于带动机械爪(18)旋转；舵机Ⅴ(17)安装在机械爪(18)上，用于带动机械爪(18)完成抓取动作；所述控制机构(2)包括四个限位器(26、27、28、29)、两个L型的支架(22、24)、一个连接架(23)和一个手指架(25)，限位器Ⅳ(29)位于最底部，其安装在底座(21)上，限位器Ⅲ(28)通过支架(22)与限位器Ⅳ(29)连接，限位器Ⅱ(27)通过连接架(23)与限位器Ⅲ(28)连接，限位器Ⅰ(26)通过支架(24)与限位器Ⅱ(27)连接，手指架(25)安装在限位器Ⅰ(26)上；通电后，限位器Ⅳ(29)以无线传输的方式向舵机Ⅰ(11)发送控制信号控制舵机Ⅰ(11)工作，限位器Ⅲ(28)以无线传输的方式向舵机Ⅱ(13)发送控制信号控制舵机Ⅱ(13)工作，限位器Ⅱ(27) 以无线传输的方式向舵机Ⅲ(15)发送控制信号控制舵机Ⅲ(15)工作，限位器Ⅰ(26)以无线传输的方式向舵机Ⅳ(16)发送控制信号控制舵机Ⅳ(16)工作，手指架(25)以无线传输的方式向舵机Ⅴ(17)发送控制信号控制舵机Ⅴ(17)工作，执行机构(1)的动作与控制机构(2)的动作完全同步。