[实用新型]球形搬运机器人

摘要

本实用新型公开了一种球形搬运机器人，其包括球形本体，其包括球形外壳和设置在球形外壳内部的驱动构件和转向机构；机械手臂，其设置在球形本体的两侧，所述机械手臂在驱动构件的驱动下转动与重心方向形成夹角，从而带动球形本体发生移动；其中，所述转向机构包括锥齿轮，其设置在一支撑杆的端部，所述支撑杆固定在球形外壳的内壁上；两个第一驱动电机，对称设置在所述支撑杆的两侧，所述第一驱动电机的输出端上设置有主动齿轮；以及从动轴，其两端分别设置有啮合主动齿轮的从动齿轮和啮合锥齿轮的侧齿轮，第一驱动电机通过输出不同的转矩实现球形搬运机器人的转向。所述球形搬运机器人能够在坑洼不平的路面上平稳运行，结构简单，耗能少。

主权项

一种球形搬运机器人，其特征在于，包括：球形本体，其包括球形外壳和设置在球形外壳内部的驱动构件和转向机构；机械手臂，其设置在所述球形本体的两侧，释放或夹持待搬运件，所述机械手臂的一端连接至驱动构件的输出轴，在驱动构件的驱动下转动与所述球形本体的重心方向形成夹角，从而带动所述球形本体发生移动；其中，所述转向机构包括：锥齿轮，其设置在一支撑杆的端部，所述支撑杆的另一端固定连接在所述球形外壳的内壁上，所述支撑杆在径向方向上向圆心延伸；两个第一驱动电机，对称设置在所述支撑杆的两侧，所述第一驱动电机的输出端上设置有主动齿轮；以及从动轴，其两端分别设置有啮合所述主动齿轮的从动齿轮和啮合所述锥齿轮的侧齿轮，第一驱动电机通过输出不同的转矩实现球形搬运机器人的转向。