[实用新型]具有两种操作模式的并联机器人装置

摘要

具有两种操作模式的并联机器人装置，由静、动平台以及四条支链组成，四条支链的运动副配置关系分别是：支链一联接在动平台上的转动副的轴线与三个轴线平行的一组转动副的轴线垂直；支链二上的移动副导轨与两转动副的轴线平行；支链三联接在动、静平台上的两个转动副轴线均与三个轴线平行的一组转动副的轴线垂直；支链四上的移动副导轨与两个转动副的轴线平行。四条支链联接在静平台上的运动副配置关系是：支链三上的运动副轴线与支链一、二的运动副轴线两两相互垂直，但与支链四上的移动副导轨平行；支链一、三联接在动平台上的转动副的轴线相互平行。本实用新型存在三平移一转动和二平移二转动两种操作模式供用户选择使用，可实现一机多用效果。

主权项

一种具有两种操作模式的并联机器人装置，由静平台、动平台以及联接动、静平台的四条支链组成，其特征是：第一支链由一个连架杆、一个平行四边形机构、一个连杆和八个转动副组成，其中，联接在动平台上的转动副的转动轴线与三个轴线平行的一组转动副的转动轴线垂直；第二支链由一个滑杆、二个连杆、一个移动副、二个转动副和一个球副组成，其中，移动副的导轨与两个转动副的转动轴线平行；第三支链由一个连架杆、三个连杆和五个转动副组成，其中，联接在动平台上的转动副轴线与联接在静平台上的转动副轴线均与三个轴线平行的一组转动副的转动轴线垂直；第四支链结构由一个滑杆、二个连杆、一个移动副、二个转动副和一个球副组成，其中，移动副的导轨与两个转动副的转动轴线平行；联接在静平台的第一支链的转动副轴线、第二支链的移动副导轨与第三支链上的转动副轴线两两相互垂直，而第四支链上的移动副导轨与第三支链上联接在静平台的转动副轴线相互平行；第一支链上联接在动平台的转动副的转动轴线与第三支链上联接在动平台的转动副的转动轴线相互平行。