[实用新型]一种可自动避障的变电站巡检机器人

摘要

本实用新型涉及一种可自动避障的变电站巡检机器人，包括车体平台、控制模块、循迹模块、通信模块、故障检测模块和自动避障模块。避障时，先扫描变电站巡检机器人周边障碍物信息，再判断障碍物类别。如果障碍物为人或动物，变电站巡检机器人向人示意离开或是驱散动物，此时不需要躲避障碍物。否则变电站巡检机器人执行避障操作。本实用新型采用激光雷达扫描巡检机器人周边障碍物信息，和超声波传感器和红外传感器等传感器相比，不易受温度和可见光干扰，距离和方位信息探测精度更高。

主权项

一种可自动避障的变电站巡检机器人，其特征在于：包括车体平台；设置在车体平台上的控制模块；以及同时与控制模块连接的循迹模块、通信模块、故障检测模块和自动避障模块；设置在车体平台上的控制模块：所述控制模块控制机器人的运动和各个传感器，所述控制芯片选用AT89C51型单片机；以及同时与控制模块连接的：循迹模块，包括红外发射管和红外接收器；所述红外发射管采用红色LED，红外接收器采用型号为HS0038型红外接收头；所述红外发射管向地面发射红外线，经地面反射，红外接收器接收到红外线；当红外线照射到地上的黑线时会被黑线吸收红，通过判断红外接收器信号的有无，确定机器人与地上黑线的相对位置，从而实现循迹行驶；通信模块，采用GL‑INET无线路由器进行数据和控制指令传输；故障检测模块，包括高清摄像头、红外热成像仪和六氟化硫泄露传感器；高清摄像头用于观测仪表示数和变电站情况，红外热成像仪用于检测设备过热，六氟化硫泄露传感器检测是否有绝缘气体泄露；自动避障模块，包括包含生物识别模块和激光雷达，所述生物识别模块包含菲涅尔滤光片、D203S热释电元件、红色LED和蜂鸣器，所述激光雷达选用型号为LMS291‑S05型SICK室外激光扫描雷达。