[实用新型]手指机构及灵巧手

摘要

本实用新型适用于机器人技术领域，提供了手指机构和灵巧手。手指机构包括多个指节组件，各指节组件包括基体模块、用于识别是否触碰到被抓取物品的触觉传感器、用于获取相邻指节组件间角度变化信息的角度传感器；基体模块包括用于安装触觉传感器的本体部、用于与相邻基体模块连接的第一连接部和第二连接部，第二连接部上安装有角度传感器。该手指机构包括多个依次连接的指节组件，且在各指节组件的基体模块上安装触觉传感器和角度传感器，有利于提高灵巧手的感知能力；通过设置本体部、第一连接部和第二连接部以实现对指节组件上触觉传感器和角度传感器的支撑和固定，结构紧凑。

主权项

一种手指机构，包括多个指节组件，其特征在于，各所述指节组件包括用于实现相互连接以实现手指构型的基体模块、安装于所述基体模块上并用于感知被抓取物品的触觉传感器；所述基体模块包括用于安装所述触觉传感器的本体部、沿所述本体部两侧突出延伸并用于与相邻所述基体模块连接的第一连接部和第二连接部，所述第一连接部与相邻所述基体模块的所述第二连接部转动连接。