[实用新型]可实现正常步态轨迹的四肢联动康复训练机器人

摘要

本实用新型公开了一种能实现正常步态轨迹的四肢联动康复训练机器人，包括机架、动力装置、传动系统和脚踏板；传动系统由主动链轮、链条、从动链轮和传动轴组成；机架的左右两侧对称地分布有结构相同的两套运动辅助系统，每套运动辅助系统是由凸轮机构和四杆机构连接组成的凸轮‑连杆机构；两套运动辅助系统的末端分别连接至两个脚踏板；连杆上的一点C与脚踏板铰接；凸轮机构用于控制曲柄的长度；两套运动辅助系统中的曲柄以180°的相位差安装。本实用新型能够产生精确地步态轨迹，解决一般步态康复机构轨迹与正常步态轨迹偏差较大的问题。既可以选择用电机带动运动辅助系统被动的完成康复训练，也可以选择用手操作扶手主动地完成康复训练。

主权项

一种可实现正常步态轨迹的四肢联动康复训练机器人，包括机架(1)、动力装置、传动系统和两个脚踏板(47)；所述传动系统由主动链轮(6)、链条(5)、从动链轮(3)和传动轴(2)组成，所述主动链轮(6)设置在减速电机(7)的输出轴上；所述机架(1)的左右两侧对称地分布有两套运动辅助系统(4)，所述两套运动辅助系统的末端分别连接至两个脚踏板(47)；其特征在于：两套运动辅助系统(4)的结构相同；每套运动辅助系统是由凸轮机构和四杆机构连接组成的凸轮‑连杆机构；所述凸轮机构包括通过螺栓固定在所述机架(1)上的带有沟槽的凸轮(40)，所述凸轮(40)的沟槽内设有凸轮滚子(42)；所述连杆机构包括依次与长度可变的曲柄相连的连杆(46)和摆杆(45)；所述长度可变的曲柄由第一段曲柄(41)和第二段曲柄(43)构成，所述第一段曲柄(41)的一端与所述传动轴(2)键连接，所述第二段曲柄(43)的一端与所述凸轮滚子(42)铰接，所述第二段曲柄(43)内设有滑轨，所述第一段曲柄(41)的另一端插装在所述第二段曲柄(43)的滑轨内，并可沿第二段曲柄(43)的长度方向滑动；所述连杆(46)的一端与第二段曲柄(43)的另一端铰接，所述连杆(46)另一端与所述摆杆(45)的一端铰接，所述摆杆(45)与机架(1)铰接于点B，所述摆杆(45)的另一端设有扶手(44)，所述连杆(46)上的一点C与所述脚踏板(47)铰接；所述凸轮机构用于控制曲柄的长度；两套运动辅助系统(4)中的曲柄以180°的相位差安装；所述动力装置是减速电机(7)或是两个设置在两套运动辅助系统(4)的摆杆端部的扶手(44)。