[实用新型]具有辊子可控性转动的麦克纳姆轮装置

摘要

本实用新型公开了一种具有辊子可控性转动的麦克纳姆轮装置，包括安装在麦克纳姆轮的内轮毂中的刹车机构；刹车机构包括第一电机、减速器、第二电机、平面凸轮、刹车片、连接片、拉簧、方轴以及丝杆轴；第一电机与丝杆轴驱动连接，丝杆轴的一端通过轴承固定于内轮毂上，丝杆轴上套设有平面凸轮，丝杆轴带动平面凸轮运动；平面凸轮为楔形结构；方轴的上半段为立方体结构，下半段为圆柱结构并且圆柱结构的底端具有弧形曲面，弧形曲面与平面凸轮点接触；方轴的上半段与内轮毂中的方孔相适配；方轴的上半段的端部与刹车片联接；丝杆轴带动平面凸轮运动时，方轴沿平面凸轮的表面移动的同时沿轮毂径向移动，刹车片作用于自由转动的辊子。

主权项

具有辊子可控性转动的麦克纳姆轮装置，其特征在于：包括用于限制辊子自由转动的刹车机构，所述的刹车机构安装在麦克纳姆轮的内轮毂中；所述的刹车机构包括由电刷供电的第一电机、减速器、第二电机、平面凸轮、刹车片、连接片、拉簧、方轴以及丝杆轴；其中，所述的第一电机通过固定板安装在麦克纳姆轮的外轮毂上，并且随麦克纳姆轮一起转动；所述的第二电机通过减速器与法兰驱动连接，所述的减速器安装在电机安装板上，所述的法兰安装在麦克纳姆轮上；所述的第一电机与丝杆轴驱动连接，所述的丝杆轴的一端通过轴承固定于内轮毂上，所述的丝杆轴上套设有所述的平面凸轮，所述的丝杆轴带动平面凸轮运动；所述的平面凸轮为楔形结构；所述的方轴的上半段为立方体结构，下半段为圆柱结构并且圆柱结构的底端具有弧形曲面，所述的弧形曲面与所述的平面凸轮点接触；所述的方轴的上半段与内轮毂中的方孔相适配；所述的方轴的上半段的端部与所述的刹车片联接，所述的刹车片通过拉簧与所述的连接片联接，所述的连接片固定在内轮毂上；所述的丝杆轴带动平面凸轮运动时，所述的方轴沿所述的平面凸轮的表面移动的同时沿轮毂径向移动，所述的刹车片作用于自由转动的辊子。