[实用新型]仿生机械臂及机器人

摘要

本实用新型提供了一种仿生机械臂，包括机架组件，肩组件，大臂组件和小臂组件；所述小臂组件类似人手前臂，其后设有大臂组件；所述大臂组件类似人手大臂，其后设有肩组件，所述肩组件类似人肩结构，设于机架组件上；所述机架组件包括支座和转动轴承；所述肩组件包括肩支杆、肩摆臂、肩驱动装置；所述大臂组件包括前大臂、后大臂、大臂驱动装置、大臂旋转机构；所述小臂组件包括前小臂、后小臂、小臂驱动装置、小臂旋转机构；所述前小臂上设有抓手底座，可连接不同类型的抓手，完成各种抓取动作。该仿生机械臂，与人手臂具有相似的运动自由度，结构紧凑，维护简便，相对负载大。本实用新型还提供了一种包括上述仿生机械臂的机器人。

主权项

一种仿生机械臂，其特征在于，包括：机架组件，肩组件，大臂组件和小臂组件；所述机架组件包括支座和转动轴承；所述支座可将整个仿生机械臂装置固定安装到机器人上，其上设有转动轴承，所述机架组件用于支撑所述肩组件；所述肩组件包括肩支杆、肩摆臂和肩驱动装置；所述肩支杆设置于转动轴承上且贯穿于转动轴承内圈，其一端与大臂组件连接，另一端设有肩摆臂，所述肩摆臂一端与肩支杆固定连接，另一端与肩驱动装置铰接，所述肩驱动装置一端与支座连接，另一端与肩摆臂铰接，驱动肩摆臂运动，带动肩支杆与支座的相对转动；所述大臂组件包括前大臂、后大臂、大臂驱动装置和大臂旋转机构；所述后大臂与肩支杆铰接，所述大臂驱动装置设置于肩支杆内部，其一端与肩支杆连接，另一端与后大臂铰接，驱动后大臂沿肩支杆轴向的转动；所述大臂旋转机构设置于前大臂与后大臂之间，由大臂旋转支撑轴承、大臂旋转电机和大臂旋转变速机构组成；所述大臂旋转支撑轴承一端与前大臂连接，另一端与后大臂连接，通过所述大臂旋转电机的驱动，大臂旋转变速机构的传动，前大臂与后大臂相对旋转运动；所述小臂组件包括前小臂、后小臂、小臂驱动装置和小臂旋转机构；所述后小臂与前大臂铰接，所述小臂驱动装置一端与前大臂连接，另一端与后小臂铰接，驱动后小臂沿前大臂轴向的转动；所述小臂旋转机构设置于前小臂与后小臂之间，由小臂旋转支撑轴承、小臂旋转电机和小臂旋转变速机构组成；所述小臂旋转支撑轴承一端与前小臂连接，另一端与后小臂连接，通过所述小臂旋转电机的驱动，小臂旋转变速机构的传动，前小臂与后小臂相对旋转运动；所述前小臂上设有抓手底座，通过抓手底座，可连接不同类型的抓手，完成各种抓取动作。