[实用新型]一种驱动固定的两转动一移动并联机构

摘要

本实用新型涉及一种驱动固定的两转动一移动并联机构。目的是提供的并联机构应具有操作速度高、结构紧凑、刚度高、承载能力大、动力学性能好等优点。技术方案是一种驱动固定的两转动一移动并联机构，包括机架、动平台以及两个第一分支和一个第二分支；第一分支包括第一移动副导轨、第一移动副滑块、虎克铰、第一连杆以及第一转动副；第二分支包括第二移动副导轨、第二移动副滑块、第一球副、第二连杆以及第二转动副；所述两个第一分支中，虎克铰的第一转动轴线重合，第一转动副轴线垂直于第二分支中第二转动副轴线，两个第一分支中的第一移动副轴线与第二分支中的第二移动副轴线垂直。

主权项

一种驱动固定的两转动一移动并联机构，包括机架、动平台(1)以及并联连接在机架与动平台之间的两个第一分支和一个第二分支；其特征在于：第一分支包括依次连接在机架与动平台之间的第一移动副导轨(11)、第一移动副滑块(12)、虎克铰(13)、第一连杆(14)以及第一转动副(15)；虎克铰的第一转动轴线与第一移动副轴线平行，虎克铰与第一连杆连接的第二转动轴线与第一转动副轴线平行且垂直于第一移动副轴线；第二分支包括依次连接在机架与动平台之间的第二移动副导轨(21)、第二移动副滑块(22)、第一球副(23)、第二连杆(24)以及第二转动副(25)；所述两个第一分支中，虎克铰的第一转动轴线重合，第一转动副轴线垂直于第二分支中第二转动副轴线，两个第一分支中的第一移动副轴线与第二分支中的第二移动副轴线垂直。