[实用新型]一种六自由度焊接机器人线激光实时焊缝跟踪系统

摘要

本实用新型公开了一种六自由度焊接机器人线激光实时焊缝跟踪系统，包括六自由度机械臂、焊枪、线激光视觉传感器、工作台、自动焊机、送丝机构、嵌入式工业控制器、控制柜，工件放置在工作台上，所述线激光视觉传感器通过安装底座安装在焊枪上，焊枪置于机械臂末端，焊丝存放在容器中，通过导管，经由送丝装置送向焊枪，送丝装置固定于六自由度机械臂U轴上，容器固定于六自由度机械臂的S轴；所述嵌入式工业控制器与自动焊机、线激光视觉传感器、六自由度机械臂、控制柜信号连接。本实用新型解决了当前焊缝跟踪系统中激光条纹和焊接熔池距离过大的问题，具有完全自动化、焊接精度高、实时性好、抗干扰能力强等优点，系统结构简单，易于维护。

主权项

一种六自由度焊接机器人线激光实时焊缝跟踪系统，其特征在于：包括六自由度机械臂、焊枪、线激光视觉传感器、工作台、自动焊机、送丝机构、嵌入式工业控制器、控制柜，工件放置在工作台上，工件的位置和倾斜角度可以手动调节，所述线激光视觉传感器通过安装底座安装在焊枪上，焊枪置于机械臂末端，线激光视觉传感器和焊枪通过六自由度机械臂的运动而改变其在空间的位置，焊丝存放在容器中，通过导管，经由送丝装置送向焊枪，送丝装置固定于六自由度机械臂U轴上，容器固定于六自由度机械臂的S轴；所述控制柜分别与自动焊机、六自由度机械臂、嵌入式工业控制器信号连接，所述嵌入式工业控制器还与线激光视觉传感器信号连接，用于根据线激光视觉传感器获取的图像识别跟踪对象并准确确定其位置，将所得到的位置偏差传输给六自由度机械臂，实时跟踪并修正焊枪运动轨迹，实现精确的在线自动焊接。