[实用新型]一种仿生下肢机构

摘要

本实用新型涉及一种仿生下肢机构，它的膝关节包括动力部件、曲柄、长摇杆、小腿上端部、大腿下端，小腿上端部具有呈三角形的三个铰接点，大腿下端部具有尾端以及中部两个铰接点；曲柄一端可转动的安装在小腿上端部靠下位置的铰接点并与安装在小腿上端部的电机呈传动连接，曲柄的另一端与长摇杆一端铰接，长摇杆的另一端同时与大腿下端部的尾端、短摇杆的一端铰接，短摇杆的另一端铰接于小腿上端部靠右的铰接点；大腿下端部通过其中部铰接点与摆臂的一端铰接，摆臂的另一端与小腿上端部靠左的铰接点铰接，上述机构形成具有一个自由度的复合双四连杆结构。本实用新型具有结构简单合理、使用方便、拟人程度高、通用性强，运行功耗低的优点。

主权项

一种仿生下肢机构，它包括髋关节、膝关节、大腿、小腿，其特征在于所述膝关节由以下机构组成：动力部件(1)、曲柄(2)、长摇杆(3)、小腿上端部(4)、大腿下端部(5)，小腿上端部(4)具有呈三角形的三个铰接点(J1、J2、J3)，大腿下端部(5)具有尾端以及中部两个铰接点(J4、J5)；曲柄(2)一端可转动的安装在小腿上端部(4)靠下位置的铰接点(J2)并与安装在小腿上端部(4)的动力部件呈传动连接，曲柄(2)的另一端与长摇杆(3)一端铰接，长摇杆(3)的另一端同时与大腿下端部(5)的尾端、短摇杆的一端铰接，短摇杆的另一端铰接于小腿上端部(4)靠右的铰接点(J3)，小腿上端部(4)、曲柄(2)、长摇杆(3)、短摇杆形成四连杆结构A；大腿下端部(5)通过其中部铰接点(J5)与摆臂的一端铰接，摆臂的另一端与小腿上端部(4)靠左的铰接点(J1)铰接，小腿上端部(4)、短摇杆、大腿下端部(5)、摆臂形成四连杆结构B，四连杆结构A和四连杆结构B形成具有一个自由度的复合双四连杆结构；上述膝关节还包括一阻尼系统，上述阻尼系统在膝关节达到两端极限位置时减少膝关节的冲击；所述仿生下肢机构还包括一控制系统，该控制系统包括控制单元、编码器，上述编码器在膝关节、髋关节处均有配置，控制单元能够根据编码器反馈的关节位置信息控制关节活动速度。