[实用新型]主动式电动波浪补偿起重机的控制系统

摘要

本实用新型公开了一种主动式电动波浪补偿起重机的控制系统，包括波浪补偿计算装置，实时采集和计算波浪补偿数据；手柄数据转换装置，将人工操作指令转换为手柄数据；卷筒控制器，实时采集波浪补偿卷筒的起升限位数据和驱动状态数据，并根据驱动命令控制电动机运转；中央控制器，读取并将波浪补偿数据和手柄数据叠加计算得到合成转速，如果起重机系统的当前运动状态正常，则向卷筒控制器发送包含合成转速的驱动命令以驱动电动机运转。本实用新型相对于传统的液压驱动控制系统大大提高了驱动效率并同时减小了能源损耗，还利用锂电池和超级电容吸收再生能量，有效降低船舶发电机功率，具有很高的实用价值。

主权项

一种主动式电动波浪补偿起重机的控制系统，所述起重机固定于离岸母船上，包括卷筒系统、臂架系统和控制所述臂架系统的人工操作手柄，所述卷筒系统包括波浪补偿卷筒、多个驱动所述波浪补偿卷筒转动的电动机和围绕所述波浪补偿卷筒的吊装绳，所述吊装绳连接所述波浪补偿卷筒和所述臂架系统，其长度随着所述波浪补偿卷筒的转动而伸缩，从而控制所述臂架系统的运动姿态，其特征在于，所述控制系统包括：波浪补偿计算装置，用于实时采集所述离岸母船当前的运动数据，并根据所述运动数据计算波浪补偿数据；手柄数据转换装置，用于将所述人工操作手柄输入的指令转换为手柄数据；卷筒控制器，用于实时采集所述波浪补偿卷筒当前的起升限位数据和驱动状态数据，并根据接收到的驱动命令控制所述电动机运转；中央控制器，用于读取所述波浪补偿数据和所述手柄数据，将所述波浪补偿数据和所述手柄数据叠加计算得到合成转速，并读取所述卷筒控制器中的所述起升限位数据和所述驱动状态数据来对所述起重机的当前运动状态进行判断，如果当前运动状态正常，则向所述卷筒控制器发送包含所述合成转速的所述驱动命令，以驱动所述电动机运转；如果当前运动状态不正常，则向所述卷筒控制器发出停机命令，以终止所述电动机运转。