[实用新型]酿酒上甑机器人视觉引导系统

摘要

本实用新型公开了一种用于酿酒的上甑机器人视觉引导系统装置。它包括输送装置，下料引导装置，出料装置，拍摄跟踪机构，图像处理与控制单元。其中拍摄跟踪机构包括与L2臂相互垂直、对称安装于水平机械臂L2末端的两个红外相机，随着机械臂一起移动。控制单元的主控制器为工控机和PLC处理器。本实用新型所述的上甑机器人视觉引导系统采用根据锅内料面温度高低判断撒料位置的方式，当温度高于某一值时判断为热点，即冒气点，然后立刻去撒料覆盖，避免了温度过高酒气外露造成浪费。满足酿造工艺要求的同时能保证产品质量，自动化程度高，能够取代人工上料，普遍适应于蒸馏式白酒酿造工艺。

主权项

一种酿酒上甑机器人视觉引导系统，包括输送装置、跟踪拍摄机构、图像处理与控制单元。输送装置包括储料斗、提升输送传送带、水平输送传送带、下料装置、L1、L2和L3三段机械臂、出料装置，其中：储料斗与提升输送传送带与水平输送传送带依次无缝连接，实现将蒸酒用料输送到高台下料引导装置处；下料装置包含两个水平相连的、内含绞龙的机械臂，即L1臂与L2臂，以及一个竖直的机械臂L3臂，上有电机控制，用于将料引导输送至出料装置处；出料装置包括在竖直机械臂下方与其相连的水平传送带，上连有控制电机，用于将料水平抛出到锅内，完成上料，跟踪拍摄机构为安装位置与L2臂相互垂直、对称安装于L2末端的两个红外相机，与机械臂同时移动，配合完成对锅内料面温度的拍摄。图像处理与控制单元的主控制器为工控机和PLC处理器。