[实用新型]微步机器人

摘要

本实用新型公开了一种微步机器人，包括壳体、前进电机、行走机构和转向机构；行走机构包括齿轮传动机构、切比雪夫连杆机构和足部，齿轮传动机构包括前后依次啮合的前驱动齿轮、中间齿轮和后驱动齿轮，前进电机通过联轴器与中间齿轮连接，前后驱动齿轮均具有齿轮轴，切比雪夫连杆机构由上述齿轮轴驱动；转向机构包括驱动齿轮、转向齿轮、推力球轴承、底座和舵机，驱动齿轮和转向齿轮均为水平布置且相互啮合，舵机与驱动齿轮的齿轮轴连接，转向齿轮的齿轮轴的下部连接推力球轴承，推力球轴承位于壳体下方的轴承座内，转向齿轮的齿轮轴通过开口销与底座连接。本实用新型对地面平整度要求不高，能够跨越较低障碍物，并具有转向特性。

主权项

一种微步机器人，其特征在于：包括壳体(1)、前进电机(12)、行走机构和转向机构，前进电机(12)安装在壳体(1)上；所述行走机构包括齿轮传动机构、切比雪夫连杆机构和足部(14)，其中，齿轮传动机构包括前后依次啮合的前驱动齿轮(22)、中间齿轮(21)和后驱动齿轮(19)，前进电机(12)通过联轴器(20)与中间齿轮(21)连接，前后驱动齿轮均具有齿轮轴(3)，切比雪夫连杆机构安装在壳体(1)两侧，并且由上述齿轮轴驱动；所述足部(14)安装在切比雪夫连杆机构的下方；所述转向机构包括驱动齿轮(24)、转向齿轮(25)、推力球轴承(16)、底座(17)和舵机(18)，驱动齿轮(24)和转向齿轮(25)均为水平布置且相互啮合，舵机(18)与驱动齿轮(24)的齿轮轴连接，并向驱动齿轮(24)提供转向动力，转向齿轮(25)的齿轮轴的下部连接推力球轴承(16)，推力球轴承(16)位于壳体(1)下方的轴承座内，转向齿轮(25)的齿轮轴通过开口销与底座(17)连接。