[实用新型]六自由度机器人并联结构有效
| 申请号： | 201621357895.5 | 申请日： | 2016-12-12 |
| 公开（公告）号： | CN206263947U | 公开（公告）日： | 2017-06-20 |
| 发明（设计）人： | 白相林 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙)32231 | 代理人： | 王玉平 |
| 地址： | 150006 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本实用新型提供一种六自由度机器人并联结构，包括顶盖、滚珠丝杠、滑块、立柱、连杆、活动平台和底座。六个滑块与六个滚珠丝杠联接，六个滚珠丝杠成对的设置在上述三根立柱上，通过六个步进电机分别驱动六个滚珠丝杠的运动，进而带动滑块沿滚珠丝杠的轴线方向运动，从而改变六个连杆的位置使活动平台运动。根据本实用新型所述的六自由度机器人并联结构，各电机独立控制，整体平台稳定性高，体积小、重量轻、结构紧凑。 | ||
| 搜索关键词： | 自由度 机器人 并联 结构 | ||
【主权项】：
一种六自由度机器人并联结构，包括：顶盖(1)、滚珠丝杠(2)、滑块(3)、立柱(4)、连杆(5)、活动平台(6)和底座(7)；其特征在于：顶盖(1)与底座(7)通过三根立柱(4)连接支撑；活动平台(6)与六个连杆(5)用虎克铰联接，六个连杆(5)再与六个滑块(3)用虎克铰或球铰联接；六个滑块(3)与六个滚珠丝杠(2)联接，六个滚珠丝杠(2)成对的设置在上述三根立柱(4)上，通过六个步进电机分别驱动六个滚珠丝杠(2)的运动，进而带动滑块(3)沿滚珠丝杠(2)的轴线方向运动，从而改变六个连杆(5)的位置使活动平台(6)运动；活动平台(6)用于安装所需的工作设备。
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