[实用新型]一种带有自动刹车装置的麦克纳姆轮

摘要

一种带有自动刹车装置的麦克纳姆轮，包括行进装置、用于向行进装置提供驱动力的电机驱动装置、刹车装置、用于向刹车装置提供驱动力的刹车驱动装置以及控制器，所述的电机驱动装置与所述行进装置连接，所述刹车装置的刹车片与所述行进装置配合；所述刹车驱动装置与所述刹车装置相连；所述电机驱动装置的控制端以及所述刹车驱动装置的控制端分别与所述控制器的控制端相连。本实用新型的有益效果是：该麦克纳姆轮能够按照系统要求准确控制其行进方向、提高运动效率，并能够有效的控制机构刹车。

主权项

一种带有自动刹车装置的麦克纳姆轮，其特征在于：包括行进装置、用于向行进装置提供驱动力的电机驱动装置、刹车装置、用于向刹车装置提供驱动力的刹车驱动装置以及控制器，所述的电机驱动装置与所述行进装置连接，所述刹车装置的刹车片与所述行进装置配合；所述刹车驱动装置与所述刹车装置相连；所述电机驱动装置的控制端以及所述刹车驱动装置的控制端分别与所述控制器的控制端相连；所述行进装置包括内轮毂、固定封板、从动辊轮、螺纹轴和法兰盘，所述内轮毂的两端面分别封装所述固定封板，所述固定封板通过法兰盘与电机板固接，所述固定封板外缘周向设有若干小辊安装叶片；所述从动辊轮通过辊轮轴与不同固定封板上对应的两个小辊安装叶片转动连接；所述螺纹轴贯穿所述内轮毂的中心通孔，并且所述螺纹轴的第一端部通过支撑在所述内轮毂中心通孔的滚动轴承与所述电机驱动装置的动力输出轴相连，第二端部通过联轴器与所述刹车驱动装置的动力输出轴相连；所述电机驱动装置包括电机板、电机以及减速机，所述电机板设有用于容纳行进装置以及刹车驱动装置的凹槽，所述电机、所述减速机装在位于螺纹轴第一端部一侧的电机板上，所述电机的输出轴与所述减速机的输入轴固接，所述减速机的输出轴穿过电机板上的第一通孔与所述螺纹轴的第一端部固接；所述刹车装置包括导向圆盘、第一导向轴、滑动组件、第二导向轴和刹车片，所述导向圆盘与螺纹轴的第二端部固接，并且所述导向圆盘的内端面装有至少一根第一导向轴，所述第一导向轴与预装在螺 纹轴上的所述滑动组件滑动连接，所述滑动组件外壁设有光滑曲面，且所述光滑曲面与滑动组件中心轴的距离沿滑动组件内端到外端方向渐增；所述刹车片外表面设有用于与从动辊轮滚动外壁配合的曲面，所述刹车片与所述第二导向轴的上端部螺接；所述第二导向轴下端贯穿内轮毂后与所述滑动组件的光滑曲面滑动接触，且所述刹车片与从动辊轮之间的间隙深度介于所述光滑曲面与滑动组件中心轴的最大距离与最短距离之间；所述刹车驱动装置包括伺服电机和伺服电机固定板，所述伺服电机固定板安装在位于螺纹轴第二端部的电机板上，所述伺服电机安装在所述伺服电机固定板上，并且所述伺服电机的输出轴与所述螺纹轴的第二端部固接。