[实用新型]一种机器人控制系统

摘要

本实用新型公开了一种机器人控制系统，包括双核处理器，双核处理器包括ARM处理器和DSP处理器，本实用新型采用ARM+DSP控制策略，取代传统方式中工业计算机PC+运动控制卡+伺服驱动器+伺服电机控制方式，ARM负责机器人的运动规划以及轨迹规划，DSP处理器则负责机器人的动力学以及运动学运算，充分利用了DSP强大的运算能力以及ARM的外围控制能力，这样的功能分配能有效的降低主控芯片的开销，将更多的资源用于控制系统安全性和精确的控制，性价比可大幅度提高，本实用新型具备EtherNet和脉冲模拟量控制方式可供用户选择，可适应多种控制方式的伺服驱动器及伺服电机，方便用户实时切换控制方法，通用性比较强。

主权项

一种机器人控制系统，其特征在于，包括双核处理器，双核处理器分别与网络通讯模块、数据存储模块、监控模块、网络通讯伺服驱动器、脉冲发生模块、DAC数模转换模块连接；网络通讯模块与上位机连接；脉冲发生模块与脉冲指令伺服驱动器连接；DAC数模转换模块与模拟量指令伺服驱动器连接；网络通讯伺服驱动器与伺服电机连接；伺服电机还分别与脉冲指令伺服驱动器、模拟量指令伺服驱动器、机器人、编码器连接；还包括电源管理模块；所述电源管理模块用于给控制系统提供电源；所述双核处理器包括第一处理器、第二处理器；第一处理器与第二处理器之间进行数据通讯；所述第一处理器用于负责机器人的运动规划、轨迹规划和外围控制；所述第二处理器用于负责机器人的动力学及运动学运算和闭环控制；所述上位机用于用户操作选择控制系统的控制方式，控制方式包括网络通讯控制方式、脉冲指令控制方式、模拟量指令控制方式；所述网络通讯模块用于实现上位机与控制系统子节点的高效通讯；所述数据存储模块用于存储各种数据；所述监控模块用于检测控制系统的温度、电压以及电流；所述网络通讯伺服驱动器用于根据接收的网络信号驱动伺服电机；所述脉冲发生模块用于根据接收的脉冲发生指令发出相应的脉冲指令；脉冲指令驱动器用于根据接收的脉冲指令驱动伺服电机；所述DAC数模转换模块用于将接收的数字指令转变模拟量指令；所述模拟量指令伺服驱动器用于根据接收的模拟量指令驱动伺服电机；所述伺服电机用于驱动机器人做出相应的机械动作；所述编码器用于采集伺服电机上的运行参数实时反馈到双核处理器，实现闭环运算。