[实用新型]一种三平两转五自由度并联机构

摘要

一种三平两转五自由度并联机构，包括三自由度平动结构和被动纯平动结构，三自由度平动结构上具有定平台和位于该定平台下方的动平台，该动平台被三自由度平动结构带动三维平动运动，定平台内固定安装有主动虎克铰，动平台内固定安装有被动虎克铰，被动纯平动结构上端与主动虎克铰转动连接，该被动纯平动结构下端与被动虎克铰转动连接。本实用新型具有指向半个球面的转动能力，无冗余驱动，满足实际工程应用的需要，尤其在智能装配、智能制造领域具有广泛的应用前景。

主权项

一种三平两转五自由度并联机构，其特征在于，包括三自由度平动结构和被动纯平动结构，三自由度平动结构上具有定平台和位于该定平台下方的动平台，该动平台被三自由度平动结构带动三维平动运动，定平台内固定安装有主动虎克铰，动平台内固定安装有被动虎克铰；被动纯平动结构包括上端部平台、中间平台、下端部平台、T型虎克铰、H型虎克铰和连杆，上端部平台设在主动虎克铰内与该主动虎克铰连接，下端部平台设在被动虎克铰内与该被动虎克铰连接，上端部平台和下端部平台上分别通过转动副以转动连接方式安装T型虎克铰，H型虎克铰通过转动副转动安装在中间平台上且该H型虎克铰的两端分别裸露在中间平台的两侧，上端部平台和中间平台之间及下端部平台和中间平台之间分别设置连杆，上端部平台和中间平台之间的连杆的一端与上端部平台上的T型虎克铰转动连接、另一端与中间平台上的H型虎克铰转动连接，下端部平台和中间平台之间的连接杆的一端与下端部平台上的T型虎克铰转动连接、另一端与中间平台上的H型虎克铰转动连接。