[实用新型]金属加工机器人有效
| 申请号： | 201621377123.8 | 申请日： | 2016-12-15 |
| 公开（公告）号： | CN206263969U | 公开（公告）日： | 2017-06-20 |
| 发明（设计）人： | 王飞;白相林;王洪波;李增强;赵亮;张岩岭 | 申请（专利权）人： | 哈工大机器人集团有限公司 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J9/08 |
| 代理公司： | 常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙)32231 | 代理人： | 康潇 |
| 地址： | 150000 黑龙江省哈尔滨*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本实用新型提供一种金属加工机器人，包括腰部驱动电机、机身、腰部谐波减速器、腰关节、肩关节、肩关节驱动电机、大臂、肘关节、小臂、腕部偏转关节、腕部偏转关节谐波减速器、腕部偏转关节驱动电机、腕部俯仰关节、腕部俯仰关节驱动电机、电主轴、末端执行器。根据本实用新型所述的金属加工机器人，具有机器人一样灵活的柔性，同时又能满足机床加工所需要的刚性和精度，可以实现不同方式的机械加工。 | ||
| 搜索关键词： | 金属加工 机器人 | ||
【主权项】：
一种金属加工机器人，包括：腰部驱动电机(1)、机身(2)、腰部谐波减速器(3)、腰关节(4)、肩关节(5)、肩关节驱动电机(6)、大臂(7)、肘关节(8)、小臂(9)、腕部偏转关节(10)、腕部偏转关节谐波减速器(11)、腕部偏转关节驱动电机(12)、腕部俯仰关节(13)、腕部俯仰关节驱动电机(14)、电主轴(15)、末端执行器(16)；其特征在于：机身(2)固定，其内部设置腰部驱动电机(1)，通过驱动腰部谐波减速器(3)来带动腰关节(4)；肩关节(5)与腰关节(4)连接，通过肩关节驱动电机(6)带动；肩关节(5)上依次连接大臂(7)、肘关节(8)和小臂(9)，在小臂(9)上连接腕部偏转关节(10)；在腕部偏转关节(10)上设置腕部俯仰关节(13)，腕部偏转关节驱动电机(12)驱动腕部偏转关节谐波减速器(11)来带动腕部偏转关节(10)，腕部俯仰关节驱动电机(14)带动腕部俯仰关节(13)；电主轴(15)带动末端执行器(16)，对位于工作台(18)上的工件(17)进行加工。
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