[实用新型]一种空间柔性机械臂有效
申请号: | 201621408188.4 | 申请日: | 2016-12-21 |
公开(公告)号: | CN206367022U | 公开(公告)日: | 2017-08-01 |
发明(设计)人: | 王彦君;庄仲学;杨振宇 | 申请(专利权)人: | 北京灵铱科技有限公司 |
主分类号: | B25J18/00 | 分类号: | B25J18/00;B25J9/06 |
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地址: | 100016 北京市朝*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | 本实用新型是一种空间柔性机械臂。其主要包括框架板、导线大轮、导线小轮、关节轴、导线小轮轴、转向轮、锁紧端盖、驱动部分、主轴、基座及钢丝。本实用新型的优点在于前面臂体部分各个关节只有一个自由度,这样可以使其结构大大简化,提升精度,但是这样臂体部分只能在二维平面工作,通过引入一个主轴,简单巧妙的解决了此问题,使其工作范围扩展到了三维空间。 | ||
搜索关键词: | 一种 空间 柔性 机械 | ||
【主权项】:
一种空间柔性机械臂,其特征在于:包括框架板(1)、导线大轮(2)、导线小轮(3)、关节轴(4)、导线小轮轴(5)、转向轮(6)、锁紧端盖(7)、驱动部分(8)、主轴(9)、基座(10)、钢丝(11);其连接关系为:所述关节轴(4)和4个所述导线小轮轴(5)安装到所述框架板(1)对应位置上;所述导线大轮(2)和所述转向轮(6)安装到所述关节轴(4)上面,其中所述转向轮(6)与下一节固定,所述导线小轮(3)安装到所述导线小轮轴(5)上面,最后所述框架板(1)另一侧再扣上一块所述框架板(1),所述关节轴(4)两侧安装轴承,然后安装所述锁紧端盖(7),由此一个关节完成,其它关节安装方式类似,只是后面的关节中所述导线大轮(2)和所述导线小轮(3)数量递减,所有关节安装完成后,穿入所述钢丝(11),通过所述钢丝(11)使所述驱动部分(8)与所述转向轮(6)连接,驱动其完成±90°的转向运动,所有关节都通过此方式连接,最后所有关节安装完成并于所述驱动部分(8)连接完毕后,将所述驱动部分(8)安装到所述主轴(9)上面,将所述主轴(9)安装到所述基座(10)上面。
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