[实用新型]通过绕射光学元件产生激光图案的路径侦测系统

摘要

本实用新型公开了一种通过绕射光学元件产生激光图案的路径侦测系统，其包含一激光光源；一绕射光学元件，用以使该激光光源通过该绕射光学元件向该移动装置的前进路径投射一结构光；至少一镜头；及一图像处理单元，根据该至少一镜头所撷取该结构光的影像数据来进行比对及计算；其中该结构光还包含一横向基线及至少一横向计算线；当该移动装置的前进路径中存在立体障碍物时，投射在立体障碍物的各横向计算线会随着各立体障碍物的远近及外部形状而产生变化，则该至少一镜头撷取到各横向计算线的影像也同时产生变化，此时该图像处理单元即能根据各横向计算线的影像变化相对于该横向基线在X、Y轴向的位置及距离来进行比对及计算。

主权项

一种通过绕射光学元件产生激光图案的路径侦测系统，其安装在一移动装置上，以侦测阻碍在该移动装置的前进路径中的障碍物，其特征在于，其包含：一激光光源，用以向外投射激光束；一绕射光学元件，其配置在该激光光源之前，用以使该激光光源通过该绕射光学元件向该移动装置的前进路径投射一结构光；至少一镜头，其中各镜头以一固定夹角撷取该结构光在投射至该移动装置的前进路径中的反射影像，且各镜头的设置位置与该激光光源的设置位置之间的高度差H是被预先设定；及一图像处理单元，其根据该至少一镜头所撷取该结构光的影像数据进行比对及计算；其中通过该绕射光学元件所产生该结构光的激光图案包含一横向基线及至少一横向计算线，其中该横向基线及该至少一横向计算线相对于该移动装置的前进方向形成交叉状态，且该横向基线及各横向计算线相对于该移动装置的前进方向具有不同的投射角；其中该横向基线的投射位置最靠近该移动装置，且该横向基线相对于该移动装置的位置及其与该移动装置之间的距离D是被预先设定；其中当该移动装置在该距离D外的前进路径中存在至少一障碍物时，投射在各障碍物的各横向计算线随着各障碍物的远近及外部形状而产生变化，则该至少一镜头撷取到各横向计算线的影像也同时产生变化，此时该图像处理单元根据各横向计算线的影像变化相对于该横向基线的X、Y轴向的位置及距离来进行比对及计算，以判断并取得各障碍物在该移动装置的前进路径中的相对位置及距离，使该移动装置在前进移动时能避开各障碍物。