[实用新型]基于轮履复合式的机器人行走底盘

摘要

本实用新型公开了一种基于轮履复合式的机器人行走底盘，该机器人行走底盘包括固定车架、履带行走模块、履带越障模块、轮式行走模块，履带行走模块安装在固定车架两侧，其中，主履带主动轮安装在空心轴上，空心轴与电机通过锥齿轮传动，主履带从动轮通过履带和主履带主动轮同步转动；履带越障模块中，摆臂通过内轴与蜗轮蜗杆机构中的涡轮固定连接；内轴装在空心轴内侧，与空心轴以轴承连接；副履带主动轮与主履带主动轮安装在空心轴上。使用基于轮履复合式的机器人行走底盘的机器人不仅可以适应室内的狭小环境，行走轮差速转向，机动性强，而且可适应户外严酷地形，履带越障模块使机器人可以跨越各种复杂障碍，为适应不同地形环境提供依据。

主权项

一种基于轮履复合式的机器人行走底盘，其特征在于，该机器人行走底盘包括固定车架、履带行走模块、履带越障模块、轮式行走模块，履带行走模块、履带越障模块、轮式行走模块均安装在固定车架上；履带行走模块安装在固定车架两侧，包括主履带主动轮、主履带从动轮、空心轴、主履带、电机，主履带主动轮安装在空心轴上，空心轴与电机通过锥齿轮传动，主履带从动轮通过履带和主履带主动轮同步转动；履带越障模块包括摆臂、副履带主动轮、副履带从动轮、副履带、内轴、蜗轮蜗杆机构，摆臂通过内轴与蜗轮蜗杆机构中的蜗轮固定连接；内轴装在空心轴内侧，与空心轴以轴承连接；副履带主动轮与主履带主动轮安装在空心轴上，同步转动；副履带从动轮安装在摆臂一端，与副履带主动轮通过副履带传动。