[实用新型]一种用于多功能机械手腕部的快换机构

摘要

本实用新型公开了一种用于多功能机械手腕部的快换机构，解决的技术问题针对背景技术中提及的现有的机械手腕部快换机构存在传递扭矩不大、快换可靠性不高等问题。采取的技术方案，一种用于多功能机械手腕部的快换机构，包括与多功能机械手腕部固接的插入机构和与末端执行器固接的被插机构，插入机构快速插装在被插机构内。本实用新型的有益效果是本用于多功能机械手腕部的快换机构，采用等距型面连接，可传递大扭矩、操作简单、可靠性好，通过流体传动与机械传动的协同设计，能够实现快速换接多功能机械手的末端执行器，具有较好的应用前景。

主权项

一种用于多功能机械手腕部的快换机构，其特征在于：包括与多功能机械手腕部固接的插入机构(1000)和与末端执行器固接的被插机构(2000)，插入机构(1000)快速插装在被插机构(2000)内；插入机构(1000)包括第一支撑筒(1001)、驱动装置(1002)、锁紧摆动盘(1003)、锁紧固定盘(1004)、等距型面定位轴(1006)以及至少两个的锁紧滑动块(1005)，第一支撑筒(1001)的顶端连接多功能机械手腕部，在底端上外凸设置环形连接部，在环形连接部上沿周向设置等分的至少两个的开口槽(1001‑1)，在第一支撑筒(1001)的内孔里设置环形隔板(1007)，驱动装置(1002)插入第一支撑筒(1001)的内孔里，在驱动装置(1002)的输出端连接传动轴(1008)且传动轴(1008)贯穿过环形隔板(1007)连接锁紧摆动盘(1003)；锁紧摆动盘(1003)水平设置在第一支撑筒(1001)的内孔里且位于环形隔板(1007)的底部，同时锁紧摆动盘(1003)连接锁紧固定盘(1004)；在锁紧摆动盘(1003)上沿周向等分设置至少两个腰型滑槽(1003‑1)，在锁紧固定盘(1004)上沿径向等分设置与腰型滑槽(1003‑1)一一对应的“T”型通槽(1004‑1)；所有的锁紧滑动块(1005)安装于锁紧摆动盘(1003)与锁紧固定盘(1004)之间，锁紧滑动块(1005)包括滑块本体(1005‑1)，滑块本体(1005‑1)上对称的两侧面上均设置有与“T”型通槽(1004‑1)相匹配的滑块(1005‑5)，滑块(1005‑5)插入“T”型通槽(1004‑1)内实现两者的滑动；在滑块本体(1005‑1)的顶面设置与腰型滑槽(1003‑1)相配合的支撑轴(1005‑2)，在支撑轴(1005‑2)上套装滚轮(1005‑3)且滚轮(1005‑3)在腰型滑槽(1003‑1)内滑动；在滑块本体(1005‑1)的侧面上外凸设置球头定位柱销(1005‑4)，球头定位柱销(1005‑4)与支撑轴(1005‑2)呈三维90°垂直设计，球头定位柱销(1005‑4)穿出第一支撑筒(1001)上开口槽(1001‑1)并伸出到被插机构(2000)内；等距型面定位轴(1006)呈“T”字型，在等距型面定位轴(1006)的粗端端面上设置插紧检测口(1006‑2)、释放吹气口(1006‑3)和至少一个的第一流体通道(1006‑1)，在细端上设置等距型面轴(1006‑4)；等距型面定位轴(1006)水平设置在第一支撑筒(1001)的环形连接部的端部且等距型面轴(1006‑4)朝向第一支撑筒(1001)的外部；被插机构(2000)包括第二支撑筒(2001)和水平设置在第二支撑筒(2001)内孔里的第二隔板(2002)，第一支撑筒(1001)上的环形连接部插入到第二支撑筒(2001)的内孔里，在第二支撑筒(2001)的内孔壁上设置有与球头定位柱销(1005‑4)相匹配对应的环形定位槽(2001‑1)，在第二隔板(2002)上设置有与第一流体通道(1006‑1)相对于的第二流体通道(2002‑1)。