[实用新型]一种多自由度节圆内啮合环型移动传动装置

摘要

本实用新型公布了一种多自由度节圆内啮合环型移动传动装置，包括并联球关节上平台、固定上顶盖、至少两个外环内齿轮、装置下平台，每个外环内齿轮的外圆周边缘通过连接部和并联球关节摇臂活动连接并联球关节上平台，固定上顶盖和装置下平台之间均匀分布地转动设置有至少两个分别驱动各外环内齿轮独立转动的连轴外齿轮组，每个连轴外齿轮组均包括齿轮轴、主动外齿轮和从动外齿轮，各外环内齿轮与相啮合的主动外齿轮、从动外齿轮一侧分别设置有环形节圆结构。本实用新型能够实现各齿轮定位，保证了常规环型移动副优良运动特性的同时，将驱动电机下置于下平台之下，减小整个传动装置动力输出过程中的动载荷，转动惯量更小，运动性能更优良。

主权项

一种多自由度节圆内啮合环型移动传动装置，其特征在于：由上至下依次包括并联球关节上平台(1)、固定上顶盖(3)、至少两个外环内齿轮(4)、装置下平台(7)，所述固定上顶盖(3)、各外环内齿轮(4)和装置下平台(7)位于同一轴线上，所述装置下平台(7)居中设置有连接固定上顶盖(3)的支撑柱，每个外环内齿轮(4)的外圆周边缘分别设置有一连接部(10)，所述连接部分别通过一并联球关节摇臂(2)活动连接并联球关节上平台(1)，所述固定上顶盖(3)和装置下平台(7)之间均匀分布地转动设置有至少两个分别驱动各外环内齿轮(4)独立转动的连轴外齿轮组，每个连轴外齿轮组均包括一齿轮轴、依次设置在所述齿轮轴上且分别与各外环内齿轮(4)相啮合的一个主动外齿轮(5)和至少一个从动外齿轮(6)，其中，用于驱动相应外环内齿轮(4)的主动外齿轮(5)与所述齿轮轴固定连接，位于同一齿轮轴上的从动外齿轮(6)转动地设置在所述齿轮轴上，各外环内齿轮(4)与相啮合的主动外齿轮(5)、从动外齿轮(6)一侧分别设置有啮合时始终相切使传动过程中相互啮合两齿轮不发生径向位移的环形节圆结构。