[发明专利]利用多个立体摄像头的拍摄对象空间移动跟踪系统

摘要

本发明涉及跟踪拍摄对象的移动的立体摄像头，包括立体摄像头，由多个摄像头构成；空间数据合成部，整合根据上述多个立体摄像头各自的拍摄区域生成的深度地图；拍摄对象检测部，判断立体摄像头的区域内拍摄对象的存在与否；PTZ摄像头，通过摇动(Panning)及倾斜(Tilting)使拍摄方向朝向拍摄对象，并以拍摄对象为中心进行缩放(Zooming)；及驱动控制部，驱动上述PTZ摄像头；其中，上述驱动控制部使用第一方式和第二方式，第一方式为将上述立体摄像头的拍摄范围中的某一个点的位置，匹配于上述PTZ摄像头的角度设置初始值，并当检测到拍摄对象时，以拍摄对象的中心坐标为准，根据移动所需的摇动角及倾斜角和根据与拍摄对象的距离计算出的缩放比例驱动上述PTZ摄像头，而第二方式为设置对三维空间的拍摄区域，手动预设(pre‑setting)上述PTZ摄像头的驱动值，以使拍摄方向朝向所设定的各区域之后，调用对检测到拍摄对象的区域的预设值驱动上述PTZ摄像头。

主权项

一种利用多个立体摄像头的拍摄对象空间移动跟踪系统，包括：立体摄像头，具备多个并向不同的方向固定安装；空间数据合成部，通过整合根据上述多个立体摄像头各自的拍摄区域生成的深度地图，形成可进行对三维空间的信息共享的空间地图；拍摄对象检测部，通过分析上述空间地图的点云，当特定点发生变化，则判断对应于该点的立体摄像头的区域存在拍摄对象；通过摇动(Panning)及倾斜(Tilting)使拍摄方向朝向拍摄对象，并以拍摄对象为中心进行缩放(Zooming)；及驱动控制部，根据第一方式或第二方式中的一种或上述第一方式及第二方式的组合驱动上述PTZ摄像头，其中，第一方式为将上述立体摄像头的拍摄范围中的某一个点的位置，匹配于上述PTZ摄像头的角度设置初始值，并当检测到拍摄对象时，以拍摄对象的中心坐标为准，根据移动所需的摇动角及倾斜角和根据与拍摄对象的距离计算出的缩放比例驱动上述PTZ摄像头，而第二方式为设置对三维空间的拍摄区域，手动预设(pre‑setting)上述PTZ摄像头的驱动值，以使拍摄方向朝向所设定的各区域之后，调用对检测到拍摄对象的区域的预设值驱动上述PTZ摄像头；上述立体摄像头由各拍摄东西南北方向的四个摄像头构成；上述四个立体摄像头包括相互相隔而设且光轴平行的左眼镜头和右眼镜头；上述四个立体摄像头以上述PTZ摄像头为中心，以围绕上述PTZ摄像头的形式安装。