[发明专利]通过全景环视图像估计车辆自身运动的方法和设备

摘要

确定车辆自身运动的方法和设备。从前视摄像头、左视摄像头、右视摄像头和后前视摄像头获取各个序列的连续图像，并且整合所获取的各个序列的连续图像。利用仿射投影提供图像在地平面上的虚拟投影。通过投影图像序列确定光流，通过光流确定车辆的自身运动，再采用自身运动预测车辆的运动学状态。

主权项

用于确定车辆的自身运动的方法，该方法包括：‑记录前视摄像头的第一序列的连续图像、记录左视摄像头的第二序列的连续图像、记录右视摄像头的第三序列的连续图像、记录后视摄像头的第四序列的连续图像，‑整合第一序列的连续图像、第二序列的连续图像、第三序列的连续图像以及第四序列的连续图像，以获取合并图像的序列，‑利用仿射投影生成合并图像的序列在地平面上的虚拟投影，从而获取投影图像的序列，‑基于投影图像序列确定光流，光流包括在车辆周围的目标物体的运动矢量，‑基于光流确定车辆的自身运动，‑基于自身运动预测车辆的运动学状态。