[发明专利]利用光学形状感测反馈对血管内部署设备的机器人控制在审
| 申请号： | 201680006685.8 | 申请日： | 2016-01-06 |
| 公开（公告）号： | CN107205835A | 公开（公告）日： | 2017-09-26 |
| 发明（设计）人： | M·L·弗莱克斯曼;G·克莱;D·P·努南;N·N·卡亚 | 申请（专利权）人： | 皇家飞利浦有限公司 |
| 主分类号： | A61F2/954 | 分类号： | A61F2/954;A61B34/37 |
| 代理公司： | 永新专利商标代理有限公司72002 | 代理人： | 孟杰雄,王英 |
| 地址： | 荷兰艾*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 一种用于操作血管内部署设备(40)的机器人系统，所述血管内部署设备包括被安装到递送工具(42)的处置设备(43)，所述递送工具被连接到近端控件(41)，并且所述血管内部署设备还包括光学形状传感器(44)(例如，并入光学形状传感器的腔内移植物血管内部署设备)。所述机器人系统采用能附接到近端控件(41)和/或递送工具(42)的机器人(50)(例如，控制被安装到护套导管的腔内移植物的轴向旋转和/或轴向平移的机器人)，以用于对所述处置设备(43)在心血管系统内进行导航。所述机器人系统还采用机器人控制器(74)，以用于控制由所述机器人(50)对处置设备(43)在所述心血管系统内的导航，所述导航是根据由所述光学形状传感器(44)对血管内部署设备(40)的部分或整体的形状感测与所述心血管系统的医学图像(例如，腹主动脉的X射线/重建图像)之间的空间配准来导出的。 | ||
| 搜索关键词： | 利用 光学 形状 反馈 血管 部署 设备 机器人 控制 | ||
【主权项】：
一种用于操作血管内部署设备(40)的机器人系统，所述血管内部署设备包括被安装到递送工具(42)的处置设备(43)，所述递送工具被连接到近端控件(41)，所述血管内部署设备(40)还包括光学形状传感器(44)，所述机器人系统包括：机器人(50)，其能用于附接到所述近端控件(41)和所述递送工具(42)中的至少一个，以对所述处置设备(43)在心血管系统内进行导航；以及机器人控制器(74)，其能用于与所述机器人(50)进行通信，以控制由所述机器人(50)对所述处置设备(43)在所述心血管系统内的导航，所述导航是根据由所述光学形状传感器(44)对所述血管内部署设备(40)的至少部分的形状感测与所述心血管系统的医学图像之间的空间配准来导出的。
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