[发明专利]电动助力转向装置

摘要

本发明提供一种电动助力转向装置。该电动助力转向装置在具有自动转向控制功能的车辆中，通过基于力学关系式的正确和高精度的方法来进行自动转向控制中的手动输入的判定，具有驾驶员和搭乘者不会有不舒服的感觉的转向性能。本发明的电动助力转向装置基于电动机电流指令值来驱动电动机以便对转向系统进行辅助控制，并且，具有进行自动转向控制和手动转向控制的功能，其利用基于转向盘以及扭力杆的特性的力学关系式来运算出扭力杆扭矩的时间序列响应，判定转向扭矩运算值和扭力杆扭矩的检测值的适合程度，具备基于适合程度判定自动转向控制中的手动输入的有无的功能。

主权项

1.一种电动助力转向装置，其基于电动机电流指令值来驱动电动机以便对转向系统进行辅助控制，并且，具有进行自动转向控制和手动转向控制的功能，其特征在于：在每个所规定的运算周期运算出作为利用基于在没有手动输入的状态下的转向盘惯性、扭力杆特性以及电动机角度之间的力学关系式估计出的扭力杆扭矩的时间序列响应的转向盘角，求出转向扭矩运算值，在每个所规定的设定周期判定所述转向扭矩运算值和所述扭力杆扭矩的与柱轴角相对应的转向扭矩检测值的适合程度，具备基于所述运算周期内的测定时间的经过、所述设定周期以及所述设定周期的开始时刻之间的关系和所述转向扭矩运算值与所述转向扭矩检测值之间的差的积算值和阈值之间的关系来进行所述适合程度的判定，判定所述自动转向控制中的手动输入的有无的功能。