[发明专利]球平衡机器人

摘要

本发明提供一种球平衡机器人，在使载置在球体上的机器人主体以其重心所在的垂直轴为中心进行旋转(在偏转方向上旋转)的情况下，高精度地控制姿势。在机器人主体(20)的重心(G)与通过球体的中心(10a)的垂直轴(v1)一致的姿势下机器人主体(20)位于球体(10)上，摇摆方向角速度传感器(26)的基轴(Y1)在俯仰方向上相对于水平倾斜的状态下(倾斜角度θp)，在以垂直轴(v1)为中心的偏转方向上使机器人主体(20)旋转的情况下,通过对基于摇摆方向角速度传感器(26)的基轴(Y1)的倾斜而生成的摇摆方向的角速度的检测误差进行抵消、修正，从而机器人主体(20)能保持规定姿势的同时进行旋转。

主权项

一种球平衡机器人，包括：球体；以及机器人主体，该机器人主体构成为以载置在所述球体上的状态，使所述球体滚动，并能与所述球体一同移动，其特征在于，所述机器人主体具有：用于使自身在所述球体上朝偏转方向旋转的驱动机构；偏转方向角速度传感器，该偏转方向角速度传感器检测所述机器人主体在偏转方向上的角速度；以及摇摆方向角速度传感器，该摇摆方向角速度传感器检测所述机器人主体在摇摆方向上的角速度，所述机器人主体以所述机器人主体的重心与通过所述球体的中心的垂直轴相一致的姿势而位于所述球体上，所述摇摆方向角速度传感器的基轴在俯仰方向相对于水平倾斜的状态下，使所述机器人主体在以所述垂直轴为中心的偏转方向上旋转的情况下，对基于所述摇摆方向角速度传感器的所述基轴的所述倾斜而生成的摇摆方向的角速度的检测误差进行抵消、修正，从而使得所述机器人主体能在保持规定姿势的同时进行旋转。