[发明专利]使用稳定的坐标系的道路垂直轮廓检测

摘要

在一些实施例中，根据道路的两个图像创建的第一单应性矩阵被分解以确定自我运动，并且自我运动用于调整道路平面的先前估计。路平面的经调整的先前估计与当前的平面估计相结合以创建第二单应性矩阵，并且第二单应性矩阵用于确定道路表面中的残余运动和垂直偏差。在一些实施例中，通过对具有数据项、平滑度项和正则化项的函数进行优化来在斜率和偏移上对各自对应于道路的公共部分的多个道路纵断面进行调整；并且经调整的道路纵断面被组合成多帧道路纵断面。在一些实施例中，以周期性数据突发传输预定数量的数据点的道路纵断面信息，其中每个数据突发具有多于一个的数据点。

主权项

一种计算机化的道路表面偏差检测方法，所述方法由安装在车辆中的驾驶者辅助系统执行，其中，所述驾驶者辅助系统包括可操作地连接到处理器的相机，所述方法包括：通过所述相机捕获多个图像，所述多个图像包括在第一时间捕获的道路表面的第一图像和在第二时间捕获的道路表面的第二图像，所述第二时间在所述第一时间之后，至少基于所述第一图像和所述第二图像，确定道路的平面法线的第一估计和道路的平面法线的第二估计，至少基于所述平面法线的所述第一估计和所述平面法线的所述第二估计，创建道路表面的模型，使用所述道路表面的模型来确定沿着车辆的投影路径的残余运动，基于所述残余运动，计算道路表面的垂直偏差，以及将垂直偏差数据传输到车辆控制系统。