[发明专利]用于实时运动伪影处理和去噪的方法和系统

摘要

本公开提供了一种用于对渡越时间(ToF)传感器图像进行实时运动伪影处理和去噪的方法和系统，所述ToF传感器图像对应于在发送经调制的发送信号(s(t))之后由ToF传感器接收到的接收信号(r(t))。所述方法包括：根据所述发送信号(s(t))和所述接收信号(r(t))来计算互相关函数C(T)在多个时间上间隔的位置或相位处的值，从而得到多个相应的互相关值[C(T0),C(T1),C(T2),C(T3)]；根据所述多个互相关值[C(T0),C(T1),C(T2),C(T3)]得到深度图D，所述深度图D具有代表针对每个像素的到所述发送信号(s(t))所入射到的物体的一部分的距离的值；根据所述多个互相关值[c(T0),c(Ti),c(T2),c(T‑i)]得到引导图像(I；I’)，所述引导图像(I；I’)为具有良好限定的边缘的图像；基于所述深度图D和所述引导图像(I；I’)来生成输出图像D’。

主权项

一种方法，其用于对渡越时间(ToF)传感器图像进行实时运动伪影处理和去噪，所述ToF传感器图像对应于在发送经调制的发送信号(s(t))之后由ToF传感器接收到的接收信号(r(t))，所述方法包括：根据所述发送信号(s(t))和所述接收信号(r(t))来计算互相关函数c(τ)在多个时间上间隔的位置或相位处的值，从而得到多个相应的互相关值[c(τ0),c(τ1),c(τ2),c(τ3)]；根据所述多个互相关值[c(τ0),c(τ1),c(τ2),c(τ3)]得到深度图D，所述深度图D具有代表针对每个像素的到所述发送信号(s(t))所入射到的物体的一部分的距离的值；根据所述多个互相关值[c(τ0),c(τ1),c(τ2),c(τ3)]得到引导图像(I；I’)，所述引导图像(I；I’)为具有良好限定的边缘的图像，以及基于所述深度图D和所述引导图像(I；I’)来生成输出图像D’，所述输出图像D’包括深度图D的边缘保持和平滑的形式，所述边缘保持来自于引导图像(I；I’)。