[发明专利]具有不等连杆长度臂的机器人

摘要

设备包括至少一个驱动器；具有第一上臂、第一前臂和第一末端执行器的第一机器手臂。第一上臂在第一转动轴线处被连接至至少一个驱动器。第二机器手臂具有第二上臂、第二前臂和第二末端执行器。第二上臂在与第一转动轴线隔开的第二转动轴线处被连接至至少一个驱动器。第一和第二机器手臂被配置成将末端执行器定位在第一撤回位置用于使位于末端执行器上的基底至少部分地一个堆叠在另一个上。第一和第二机器手臂被配置成使末端执行器从第一撤回位置沿着至少部分地一个位于另一个的正上方的平行的第一路径在第一方向上伸展。

主权项

一种设备，包括：第一机器手臂，包括第一上臂、第一前臂和第一末端执行器；第二机器手臂，包括第二上臂、第二前臂和第二末端执行器；和驱动器，被连接至所述第一和第二机器手臂，其中所述第一上臂在第一转动轴线处被连接至所述驱动器，其中所述第二上臂在与所述第一转动轴线隔开的第二转动轴线处被连接至所述驱动器，其中所述驱动器包括用于使第一和第二上臂转动的仅三个马达，其中所述第一和第二机器手臂被配置成将所述末端执行器定位在第一撤回位置用于使位于所述末端执行器上的基底至少部分地一个堆叠在另一个上，其中所述第一和第二机器手臂被配置成使所述末端执行器从所述第一撤回位置沿着至少部分地一个位于另一个的正上方的平行的第一路径在第一方向上伸展，并且其中所述第一和第二机器手臂被配置成使所述末端执行器沿着不是一个位于另一个上方的彼此隔开的第二路径在至少一个第二方向上伸展。