[发明专利]分布式定位系统和方法以及自定位设备

摘要

一种自定位设备，使用作为分布式定位系统的一部分的收发器发送的能进行时间标记的信号来计算该自定位设备相对于收发器的位置。收发器和自定位设备被布置用于使用数字和模拟接收和发送电子部件以及一个或多个高度精确的时钟、补偿单元、定位单元、位置校准单元、调度单元或同步单元进行高度精确的时间标记。收发器和自定位设备还被布置用于允许自定位设备的数量的完全可扩展性，以及允许具有时延和更新速率的稳健的自定位，这对于诸如自主式移动机器人控制之类的高性能应用是有用的。

主权项

一种定位系统，包括：三个超宽带(UWB)收发器，每个能够操作用于发射UWB信号，并且每个包括：收发器天线；收发器时钟；模拟发送电子部件；以及数字发送电子部件，所述数字发送电子部件可操作地耦接到所述收发器时钟和所述模拟发送电子部件，并能操作用于参考所述收发器时钟在调度的发送时间发送所述UWB信号；以及自定位设备，能够操作用于接收所述UWB信号，包括：设备天线，能够操作用于接收所述UWB信号；设备时钟；设备模拟接收电子部件；设备数字接收电子部件，可操作地耦接到所述设备时钟和所述设备模拟接收电子部件，并能操作用于参考所述设备时钟信号对所接收的UWB信号进行时间标记；以及自定位单元，可操作地耦接到所述设备数字接收电子部件，并能操作用于基于所接收的UWB信号的时间标记计算所述自定位设备相对于所述三个UWB收发器的相对位置。