[发明专利]用于减少刀片暴露的系统和方法

摘要

本申请公开一种减少刀片暴露的系统和方法，其包括外科手术切割。外科手术切割器械包括位于外科手术切割器械的远端处的末端执行器、一个或多个驱动单元、耦合到驱动单元的轴、将末端执行器耦合到轴的铰接腕以及在轴中用于将来自驱动单元的力或扭矩耦合到末端执行器和铰接腕的一个或多个驱动机构。末端执行器包括可对立的夹持夹钳和切割刀片。为了执行切割操作，外科手术切割器械测量夹持夹钳之间的夹钳角度、测量铰接腕的铰接状态、基于铰接腕的铰接状态校正夹钳角度、基于校正的夹钳角度确定对切割操作的约束以及基于该约束执行或防止切割操作。

主权项

一种与计算机辅助医疗设备一起使用的外科手术切割器械，所述器械包括：末端执行器，其位于所述器械的远端处，所述末端执行器包括可对立的夹持夹钳和切割刀片；一个或多个驱动单元；轴，其耦合到所述一个或多个驱动单元；铰接腕，其将所述末端执行器耦合到所述轴；以及一个或多个驱动机构，其延伸穿过所述轴，所述一个或多个驱动机构用于将来自所述一个或多个驱动单元的力或扭矩耦合到所述末端执行器和所述铰接腕；其中为了执行切割操作，所述器械被配置为：测量所述夹持夹钳之间的夹钳角度；测量所述铰接腕的铰接状态；基于所述铰接腕的所述铰接状态校正所述夹钳角度；基于经校正的夹钳角度确定对所述切割操作的约束；以及基于所述约束执行或防止所述切割操作。