[发明专利]平面保管设备的出入库装置的控制方法

摘要

本发明提供一种平面保管设备的出入库装置(2)的控制方法，所述出入库装置(2)包含：具有对应保管品承载用平面(1)的左右X方向的宽度且在所述保管品承载用平面(1)的前后Y方向横向移动自如的Y方向横向移动体(3)、支撑在此Y方向横向移动体(3)上并在左右X方向上移动自如的台车(5)、以及升降自如的支撑在台车(5)的保管品握持元件(6)，其中求出Y方向横向移动体(3)的左右X方向两端部间的向下方的弯曲变形量(Dx3、Dx5)，并基于此弯曲变形量(Dx3、Dx5)设定保管品握持元件(6)对于各保管品承载点的下降量调整值，控制保管品握持元件(6)的下降量减去此下降量调整值，以控制保管品握持元件(6)的下降。

主权项

1.一种平面保管设备的出入库装置的控制方法，所述平面保管设备包含矩形形状的保管品承载用平面及出入库装置，所述出入库装置包含：具有对应所述保管品承载用平面的左右X方向的宽度且在所述保管品承载用平面的前后Y方向横向移动自如的Y方向横向移动体、支撑在所述Y方向横向移动体上并且在左右X方向上移动自如的台车、以及升降自如的支撑在所述台车的保管品握持元件；所述平面保管设备构成为通过所述Y方向横向移动体的前后Y方向的移动、所述台车的左右X方向的移动以及所述保管品握持元件的升降运动将所述保管品握持元件所握持的保管品对所述保管品承载用平面上所设定的各保管品承载点进行出入库，其特征在于，求出所述Y方向横向移动体的左右X方向两端部之间向下方的弯曲变形量，并且基于所述弯曲变形量设定所述保管品握持元件对所述保管品承载点的下降量调整值，控制所述保管品握持元件的下降量减去所述下降量调整值，所述保管品握持元件的下端部支撑有测定与所述保管品承载用平面的垂直距离的测距元件，所述台车移动到所述Y方向横向移动体的左右X方向两端部之间的测定位置，并在所述保管品握持元件从所述台车下降预定距离的状态下测定与所述保管品承载用平面之间的垂直距离，并基于此测定值设定所述下降量调整值，所述测距元件设置于由所述保管品握持元件所握持的支撑构件，且定位于与保管品夹持元件所夹持的保管品的平面中心位置重合或邻近的位置。