[发明专利]组装体制造装置以及组装体制造方法有效
| 申请号： | 201680029115.0 | 申请日： | 2016-07-12 |
| 公开（公告）号： | CN107614194B | 公开（公告）日： | 2020-02-07 |
| 发明（设计）人： | 富部俊广;后藤尚贵;平井诚;后藤拓也;稻垣隆大 | 申请（专利权）人： | 三菱重工业株式会社 |
| 主分类号： | B23P19/04 | 分类号： | B23P19/04;B25J13/00;B64F5/00 |
| 代理公司： | 11105 北京市柳沈律师事务所 | 代理人： | 岳雪兰 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明的目的在于，在保持长条状构件时，不使用固定用夹具，且降低长条状构件的规定部分的位置偏移。长条构件组装装置(1)具备：多个手部(8)，抓持长条构件(10)；腕部(9)以及躯干部(12)，对手部(8)的位置进行调节；手部(37)，比抓持长条构件(10)的手部(8)的数量少；腕部(38)以及躯干部(39)，精度比手部(8)的位置调节的位置精度高，使手部(37)移动，并对抓持长条构件(10)的手部(37)的位置进行调节；以及控制部(30)，基于记录于存储器的长条构件(10)的原形状，以使手部(8、37)所抓持的长条构件(10)的形状与原形状一致的方式，驱动腕部(9、38)以及躯干部(12、39)，并对多个手部(8)以及手部(37)的位置进行调节。 | ||
| 搜索关键词： | 组装 体制 装置 以及 方法 | ||
【主权项】：
1.一种组装体制造装置，具备：/n多个第一抓持部，抓持长条状的第一构件；/n第一驱动部，使所述第一抓持部移动，并对抓持所述第一构件的所述第一抓持部的位置进行调节；/n第二抓持部，比抓持所述第一构件的所述第一抓持部的数量少；/n第二驱动部，精度比由所述第一驱动部实现的所述第一抓持部的位置调节的位置精度高，使所述第二抓持部移动，并对抓持所述第一构件的所述第二抓持部的位置进行调节；/n存储部，记录有所述第一构件的原形状；以及/n控制部，基于记录于所述存储部的所述第一构件的原形状，以使所述第一抓持部以及所述第二抓持部所抓持的所述第一构件的形状与记录于所述存储部的所述第一构件的原形状一致的方式，驱动所述第一驱动部以及所述第二驱动部，并对所述多个第一抓持部以及所述第二抓持部的位置进行调节，/n所述第一抓持部或所述第二抓持部的抓持位置是基于所述第一构件的原形状和所述第一抓持部或所述第二抓持部抓持所述第一构件时的所述第一构件的变形量而预先决定的位置。/n
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