[发明专利]地图构建方法、纠正方法及装置

摘要

一种地图构建方法，适用于对设有至少一个激光设备的待定位区域进行实时地图构建，包括步骤：以可移动电子设备初次沿一定的运动轨迹移动时，可移动电子设备上的摄像头所采集到的第一个所述激光设备投影出来的标志中心与CCD/CMOS中心点重合的位置作为地图坐标系的坐标原点，并记录所述第一个标志信息及相应的坐标值(S11)；以所述坐标原点作为起始点移动所述可移动电子设备并遍历整个待定位区域(S12)，在遍历过程中，基于所述可移动电子设备相对所述起始点的移动方向和移动距离，计算并记录所述可移动电子设备每一次检测到障碍物时的障碍物位置的坐标值(S13)；完成遍历后，基于记录的标志信息及相应的坐标值以及每一个障碍物位置的坐标值构建地图(S14)。

主权项

1.一种地图构建方法，其特征在于，适用于对设有至少一个激光设备的待定位区域进行实时地图构建，包括步骤：以可移动电子设备初次沿一定的运动轨迹移动时，可移动电子设备上的摄像头所采集到的第一个所述激光设备投影出来的标志中心与CCD/CMOS中心点重合的位置作为地图坐标系的坐标原点，并记录第一个标志信息及相应的坐标值；以所述坐标原点作为起始点移动所述可移动电子设备并遍历整个待定位区域，在遍历过程中，基于所述可移动电子设备相对所述起始点的移动方向和移动距离，计算并记录所述可移动电子设备每一次检测到障碍物时的障碍物位置的坐标值；完成遍历后，基于记录的标志信息及相应的坐标值以及每一个障碍物位置的坐标值构建地图；还包括标定过程和纠正过程：标定过程：将可移动设备移动到地图的第一位置R1时记录任一激光设备投影出来的标志中心投影到CCD/CMOS上的第一像素点位置A1；将可移动设备朝标志中心往CCD/CMOS中心点靠拢的方向移动特定距离L到达地图的第二位置R2时，记录所述任一激光设备投影出来的标志中心投影到CCD/CMOS上的第二像素点位置A2,从而得到每一像素点对应的地图坐标系距离为(A2‑A1)/L,其中，(A2‑A1)表示A2和A1之间的像素点数量；记录可移动设备在第二位置R2时地图坐标值以及对应的标志中心投影到CCD/CMOS上的像素坐标值；并记录可移动设备在第二位置R2时的角度α1以及对应的标志投影到CCD/CMOS上的角度α2；纠正过程：在构建地图后的任何时刻需要对地图进行纠正时，将可移动设备移动到所述第二位置R2，记录所述激光设备投影出来的标志中心投影到CCD/CMOS上的第三像素点位置A3，从而得到可移动设备在地图坐标系的偏离距离L_差＝(A3‑A2)*(A2‑A1)/L；并记录可移动设备此时在第二位置R2时的角度α3以及对应的标志投影到CCD/CMOS上的角度α4，从而得到可移动设备在地图坐标系的偏离角度α_差＝(α1‑α3)‑(α2‑α4)；并根据所述偏离距离L_差以及偏离角度α_差对构建的地图上的坐标值进行纠正。