[发明专利]利用视觉特征进行图像的自动连接

摘要

本公开的方面涉及在图像之间生成导航路径。可选择从第一位置(312)获取的第一图像(310)和从第二位置(322)获取的第二图像(320)。可确定第一位置(312)相对于第二位置(322)的定位。可基于该定位来选择用于第一图像和第二图像的第一帧和第二帧(330、350)。可识别第一图像帧和第二图像帧(330、350)中的每一个图像帧的第一组视觉特征和第二组视觉特征。可确定第一组视觉特征与第二组视觉特征之间的匹配视觉特征(510、520)。可通过评估匹配视觉特征(510、520)的一个或多个定位来确定第一图像和第二图像(310、320)之间的视线的置信水平。至少基于该置信水平，生成从第一图像(310)到第二图像(320)的导航路径(620)。

主权项

1.一种用于在图像之间生成导航路径的方法，所述方法包括：通过一个或多个处理器选择从第一位置获取的第一图像和从第二位置获取的第二图像；通过所述一个或多个处理器确定所述第一位置相对于所述第二位置的定位；通过所述一个或多个处理器基于所述定位来选择所述第一图像上的第一帧和所述第二图像上的第二帧；通过所述一个或多个处理器识别所述第一帧中的所述第一图像的第一组视觉特征以及所述第二帧中的所述第二图像的第二组视觉特征；通过所述一个或多个处理器确定所述第一组视觉特征与所述第二组视觉特征之间的匹配视觉特征的数目；通过所述一个或多个处理器评估所述匹配视觉特征的一个或多个定位来确定所述第一图像和所述第二图像之间的视线的置信水平；以及，通过所述一个或多个处理器至少基于所述置信水平来生成从所述第一图像到所述第二图像的导航路径。