[发明专利]控制机器人清洁设备强化清洁的方法和装置

摘要

一种机器人清洁设备及其控制方法。该设备和方法使得以下成为可能在环境中高效地进行多次清洁通过；不止一次清洁整个环境；或者，先清洁整个环境，然后集中于一个或多个特别脏的区域，通过在脏的区域上沿主方向和非主方向一次或多次通过来提供强化的清洁。机器人清洁设备可以在清洁过程中识别这些区域，或者可以事先将这些区域记录为一贯比较脏并需要额外注意。该设备可以进行真空吸尘，用洗涤剂进行清洁，进行抛光或者进行其他清洁操作。在所述设备由电池供电的情况下，该设备可以在进行所述强化清洁之前检查其电力状态，并且在电池具有充足的电量的情况下重复所述强化清洁。

主权项

一种机器人清洁设备，包括：含清洁装置的机器人装置；和处理器，所述处理器执行指令以控制所述机器人装置的移动，从而通过促使所述机器人装置进行以下操作来清洁待清洁的环境中的至少一区域：访问所述待清洁的环境中的至少局部地图；识别所述待清洁的环境中的所述至少一区域；沿主方向穿行所述环境中的所述至少一区域；和沿非主方向穿行所述环境中的所述至少一区域。