[发明专利]用于实时建图与定位的方法和装置有效
| 申请号： | 201680034057.0 | 申请日： | 2016-04-11 |
| 公开（公告）号： | CN107709928B | 公开（公告）日： | 2021-09-28 |
| 发明（设计）人： | 维托尔·塞凯拉;埃里克·沃尔法特;皮耶路易吉·塔代伊;西蒙娜·切里亚尼;卡洛斯·桑谢斯·贝伦格尔;戴维·普伊赫·阿尔科里萨 | 申请（专利权）人： | 欧洲原子能共同体由欧洲委员会代表 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01S7/48;G01S17/42;G01S17/894;G05D1/02 |
| 代理公司： | 成都超凡明远知识产权代理有限公司 51258 | 代理人： | 魏彦 |
| 地址： | 比利时*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 一种用于构建能用于实时建图、定位和/或变化分析的3D参考图的方法，其中基于移动激光测距扫描仪使用3D SLAM(同步定位与建图)框架建立3D参考图。一种用于实时建图、定位和变化分析的方法，特别是在GPS被拒绝的环境中，以及一种用于实施所述方法的移动激光扫描装置。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 实时 定位 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种用于构建用于实时建图、定位和/或变化分析的环境的3D参考图的方法，包括以下步骤：(a)用移动实时激光测距扫描仪以每秒至少5帧的速率获取所述环境以提供3D扫描仪数据，(b)使用所述3D扫描仪数据为所述激光测距扫描仪的多个姿态中的每一个构建地图表示，每个姿态具有由所述扫描仪数据限定的相关联的点云，所述地图表示具有被配置用于对其的恒定时间随机样本访问、快速最近邻居搜索以及对大区域的可扩展性的数据结构，以及(c)使用所述地图表示为所述环境建立所述3D参考图，所述3D参考图使用3D同步定位与建图(3D SLAM)框架，所述建立包括(i)使用里程计模块，基于最后的点云到局部地图表示的配准来估计所述激光测距扫描仪的当前姿态，(ii)使用局部轨迹优化模块，改善点云集的轨迹，以便使所述局部地图表示中的漂移最小化，以及(iii)考虑环路闭合，通过重新构建所述环境的整个地图来离线地执行全局轨迹优化，由此形成所述3D参考图。
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