[发明专利]用于能够关节运动的外科器械的双关节运动驱动系统结构

摘要

一种包括细长轴组件的外科缝合器械，所述细长轴组件包括通过关节运动接头可操作地联接到其的外科端部执行器。所述外科器械可包括可操作地联接到所述外科端部执行器的第一远侧关节运动驱动器，以及联接到所述外科端部执行器的第二远侧关节运动驱动器。至少一个驱动器构件可以可操作地接合所述第一远侧关节运动驱动器和所述第二远侧关节运动驱动器，使得当所述第一远侧关节运动驱动器沿远侧方向运动时，所述至少一个驱动器使所述第二远侧关节运动驱动器沿近侧方向运动，并且当所述第一远侧关节驱动器沿所述近侧方向运动时，所述至少一个驱动器构件使所述第二远侧关节运动驱动器沿所述远侧方向运动。

主权项

一种外科器械，包括：细长轴组件，所述细长轴组件限定轴轴线；外科端部执行器，所述外科端部执行器枢转地联接到所述细长轴组件，以相对于所述细长轴组件围绕横向于所述轴轴线的关节运动轴线进行选择性关节运动；以及关节运动系统，所述关节运动系统包括：第一远侧关节运动驱动器，所述第一远侧关节运动驱动器被支撑用于响应于向其施加的对应关节运动动作而沿远侧方向和近侧方向选择性纵向行进，所述第一远侧关节运动驱动器可操作地联接到所述外科端部执行器；第二远侧关节运动驱动器，所述第二远侧关节运动驱动器被支撑用于沿所述远侧方向和所述近侧方向纵向行进，所述第二远侧关节运动驱动器可操作地联接到所述外科端部执行器；以及至少一个小齿轮，所述至少一个小齿轮与所述第一远侧关节运动驱动器和所述第二远侧关节运动驱动器啮合接合，使得当所述第一远侧关节运动驱动器沿所述远侧方向运动时，所述至少一个小齿轮沿所述近侧方向驱动所述第二远侧关节运动驱动器，以使所述外科端部执行器围绕所述关节运动轴线沿第一关节运动方向进行关节运动，并且当所述第一远侧关节运动驱动器沿所述近侧方向运动时，所述至少一个小齿轮沿所述远侧方向驱动所述第二远侧关节运动驱动器，以使所述外科端部执行器围绕所述关节运动轴线沿与所述第一关节运动方向相反的第二关节运动方向进行关节运动。