[发明专利]用于能够关节运动的外科器械的推/拉关节运动驱动系统

摘要

一种包括细长轴组件的外科缝合器械，所述细长轴组件限定轴轴线并且包括通过关节运动接头可操作地与其联接的外科端部执行器。所述外科器械还包括旋转关节运动构件，所述旋转关节运动构件被支撑用于围绕横向于所述轴轴线的旋转轴线旋转行进。第一远侧关节运动驱动器组件和第二远侧关节运动驱动器组件与所述外科端部执行器和所述旋转关节运动构件可操作地交接，使得所述旋转关节运动构件的旋转致使所述第一远侧关节运动驱动器和所述第二远侧关节运动驱动器使所述外科端部执行器相对于所述轴轴线进行关节运动。

主权项

一种外科器械，包括：细长轴组件，所述细长轴组件限定轴轴线；外科端部执行器，所述外科端部执行器能够枢转地联接到所述细长轴组件，以相对于所述细长轴组件围绕横向于所述轴轴线的关节运动轴线进行选择性关节运动；以及关节运动系统，所述关节运动系统包括：旋转关节运动构件，所述旋转关节运动构件被支撑用于围绕横向于所述轴轴线的旋转轴线旋转行进；第一远侧关节运动驱动器组件，所述第一远侧关节运动驱动器组件与所述旋转关节运动构件可操作地交接，并且被支撑用于响应于由所述旋转关节运动构件施加到所述第一远侧关节运动驱动器组件的对应关节运动动作而沿远侧方向和近侧方向选择性纵向行进，所述第一远侧关节运动驱动器组件与所述外科端部执行器可操作地交接；第二远侧关节运动驱动器组件，所述第二远侧关节运动驱动器组件与所述旋转关节运动构件可操作地交接，并且被支撑用于沿所述远侧方向和所述近侧方向纵向行进，所述第二远侧关节运动驱动器组件与所述外科端部执行器可操作地交接；以及用于围绕所述旋转轴线沿第一旋转方向和第二旋转方向选择性旋转所述旋转关节运动构件的装置，使得当所述旋转关节运动构件通过用于选择性旋转的所述装置沿所述第一旋转方向旋转时，所述第一远侧关节运动驱动器组件沿所述远侧方向被纵向驱动并且所述第二远侧关节运动驱动器同时沿所述近侧方向运动，以使所述外科端部执行器围绕所述关节运动轴线沿第一关节运动方向进行关节运动，并且当所述旋转关节运动构件通过用于选择性旋转的所述装置沿所述第二旋转方向旋转时，所述第一远侧关节运动驱动器组件沿所述近侧方向被纵向驱动并且所述第二远侧关节运动驱动器组件同时沿所述远侧方向运动，以使所述外科端部执行器围绕所述关节运动轴线沿第二关节运动方向进行关节运动，所述第二关节运动方向与所述第一关节运动方向相反。