[发明专利]用于冗余优化地规划移动式机器人的操作的方法

摘要

本发明涉及一种用于冗余优化地规划冗余的移动式机器人(1)的操作的方法，该移动式机器人具有：移动式承载车辆(2)；机器人臂(6)，具有多个通过关节连接并关于转动轴(21‑25)被可转动地安装的肢节(11‑16)；用于使肢节(11‑16)相对于彼此运动的驱动器；和电子控制装置(5)，其被设计为，操控用于肢节(11‑16)的驱动器和用于移动式机器人(1)的运动的承载车辆(2)。

主权项

一种用于冗余优化地规划冗余的移动式机器人(1)的操作的方法，所述移动式机器人具有：移动式承载车辆(2)；机器人臂(6)，具有多个通过关节连接并关于转动轴(21‑25)被能转动地安装的肢节(11‑16)；用于使所述肢节(11‑16)相对于彼此运动的驱动器；和电子控制装置(5)，其被设计为，操控用于所述肢节(11‑16)的驱动器和用于所述移动式机器人(1)的运动的承载车辆(2)，该方法具有以下方法步骤：‑使用与配属于所述机器人臂(6)的工具中心点(8)相对应的笛卡尔TCP坐标系(KTCP)，该TCP坐标系具有第一TCP坐标轴(XTCP)、第二TCP坐标轴(YTCP)和第三TCP坐标轴(ZTCP)，‑使用笛卡尔世界坐标系(KW)，其具有第一世界坐标轴(XW)、第二世界坐标轴(YW)和第三世界坐标轴(ZW)，其中，所述第一世界坐标轴(XW)和所述第二世界坐标轴(YW)撑开一平面(EXY)，所述移动式机器人(1)在该平面上运动，所述工具中心点(8)相对于所述平面(EXY)的高度(Z)对应于所述第三世界坐标轴(ZW)，并且所述TCP坐标轴中的一个(ZTCP)与该平面(EXY)围成一角度(β)，‑创建至少一个图(G1，G2)，在该图中，冗余(P)被表示为所述高度(Z)和所述角度(β)的函数，该冗余是对所述移动式机器人(1)取决于所述高度(Z)和所述角度(β)的可能的配置的度量，和‑借助于所述至少一个图(G1，G2)来规划所述移动式机器人(1)的操作。