[发明专利]工程机械有效
| 申请号： | 201680037755.6 | 申请日： | 2016-03-15 |
| 公开（公告）号： | CN107709672B | 公开（公告）日： | 2020-03-31 |
| 发明（设计）人： | 土江庆幸;坂本博史;森木秀一;钓贺靖贵 | 申请（专利权）人： | 日立建机株式会社 |
| 主分类号： | E02F9/20 | 分类号： | E02F9/20;E02F9/22 |
| 代理公司： | 北京市金杜律师事务所 11256 | 代理人： | 陈伟;沈静 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 工程机械具备控制装置，该控制装置具有反作用力修正控制部，该反作用力修正控制部在前部件的目标操作量与实际操作量之差比预先设定的范围大的情况下，执行使通过反作用力施加装置向对驱动该前部件的执行机构进行操作的操作部施加的操作反作用力增加的修正，在前部件的目标操作量与实际操作量之差处于上述范围内的情况下，执行使通过反作用力施加装置向对驱动该前部件的执行机构进行操作的操作部施加的操作反作用力减少的修正。 | ||
| 搜索关键词： | 工程机械 | ||
【主权项】：
一种工程机械，其具备：前作业装置，其具有至少包括第1前部件和第2前部件的多个前部件；多个执行机构，其驱动所述多个前部件；以及操作部，其对所述多个执行机构进行操作，该工程机械的特征在于，具备反作用力施加装置以及控制装置，所述反作用力施加装置基于实际操作量对所述操作部施加操作反作用力，所述控制装置具有：操作量检测部，其对所述操作部的实际操作量进行检测，以便生成针对所述反作用力施加装置的控制信号；轨迹决定部，其决定所述前作业装置的预先设定的部位的目标轨迹；位置检测部，其对通过所述多个前部件驱动而移动的所述前作业装置的预先设定的部位的位置进行检测；目标速度决定部，其以沿着所述目标轨迹的方式决定所述前作业装置的预先设定的部位的目标速度；目标操作量决定部，其基于所述目标速度来决定至少所述第1前部件和所述第2前部件各自的目标操作量；以及反作用力修正控制部，其在所述前部件的目标操作量与实际操作量之差比预先设定的范围大的情况下，执行使通过所述反作用力施加装置向对驱动该前部件的执行机构进行操作的操作部施加的操作反作用力增加的修正，在所述前部件的目标操作量与实际操作量之差处于所述范围内的情况下，执行使通过所述反作用力施加装置向对驱动该前部件的执行机构进行操作的操作部施加的操作反作用力减少的修正。
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