[发明专利]摄像装置及摄像方法有效
| 申请号： | 201680037808.4 | 申请日： | 2016-06-01 |
| 公开（公告）号： | CN107735643B | 公开（公告）日： | 2020-01-21 |
| 发明（设计）人： | 渡辺干夫;入江史宪 | 申请（专利权）人： | 富士胶片株式会社 |
| 主分类号： | G01B11/00 | 分类号： | G01B11/00;G01B11/245;G01B11/26 |
| 代理公司： | 72002 永新专利商标代理有限公司 | 代理人： | 房永峰 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明提供一种即便摄像装置的姿势不明确也能够计算出摄像装置的摄像方向与检查对象物的平面的法线方向所成的角度，且能够适当地控制相对于检查对象物的摄像装置的摄像方向的摄像装置及摄像方法。在本发明的方式中，通过具有第1摄像部‑202A‑及第2摄像部(202B)的摄像单元‑202‑获取具有视差的第1图像及第2图像，根据所获取的第1图像及第2图像计算出摄像单元‑202‑的摄像方向与具有平面的检查对象物的平面的法线方向所成的角度。摄像单元‑202‑通过云台控制部‑210‑来控制俯仰平摇，并且当计算出的角度控制成容许角度范围内的角度时，通过摄像单元进行显示检查对象物的检查用图像的拍摄，以获取检查用图像。 | ||
| 搜索关键词： | 摄像 装置 方法 | ||
【主权项】：
1.一种摄像装置，拍摄具有平面的检查对象物，所述摄像装置具备：/n摄像单元，包括拍摄具有视差的多个图像的多个摄像部；/n云台机构，使所述摄像单元分别向平摇方向及俯仰方向旋转；/n角度计算部，根据表示通过所述摄像单元拍摄出的所述检查对象物的多个图像，计算出所述摄像单元的摄像方向与所述检查对象物的平面的法线方向所成的角度；/n云台控制部，控制所述云台机构，且将所述摄像单元的摄像方向与所述检查对象物的平面的法线方向所成的角度控制成容许角度范围内的角度；/n摄像控制部，当所述摄像单元的摄像方向与所述检查对象物的平面的法线方向所成的角度为所述容许角度范围内的角度时，通过所述摄像单元的至少1个摄像部进行表示所述检查对象物的检查用图像的拍摄，以获取该检查用图像；及/n云台操作部，通过手动操作输出对所述云台机构的云台指令，/n所述云台控制部根据来自所述云台操作部的云台指令控制所述云台机构，当判别为通过所述角度计算部计算出的角度超出了所述容许角度范围时，使所述云台机构停止，/n所述容许角度范围为，当所述摄像单元的摄像方向与所述检查对象物的平面的法线方向所成的角度为所述容许角度范围内的最大的角度时，距所述摄像单元最远的视角的端部中的所述检查用图像的分辨率能达到所述检查对象物的检查精度所要求的最低限度的分辨率的角度范围。/n
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