[发明专利]用于在实时运动模式和相对定位模式之间切换的卫星导航接收器及方法

摘要

偏移模块(130)或导航定位估计器(57)确定精确点定位(PPP)参考坐标系和RTK参考坐标系之间的参考坐标系偏差，其中，PPP参考坐标系与相对位置估计器(124)生成的相对位置估计值相关联，并且RTK参考坐标系与RTK位置估计器(122)生成的RTK位置估计值相关联。在RTK校正信号丢失后，导航定位估计器(57)或控制器基于最后的可用RTK位置切换到相对位置模式。相对位置估计器(124)根据在相对位置模式中移动接收器(12、30)的时间差分相位测量值来确定估计的相对位置。相对位置估计器(124)或偏移模块(130)在相对位置模式中偏移所估计的相对位置。

主权项

一种用于操作卫星导航接收器的方法，所述方法包括：接收一个或更多个卫星信号；测量所接收的卫星信号的载波相位；接收用RTK校正数据编码的实时运动(RTK)信号；由实时运动(RTK)位置估计器基于所接收的卫星信号的已被测量的载波相位和在RTK校正模式下的所接收的RTK校正数据，确定实时运动位置；接收用精确校正数据编码的精确信号；由精确定位估计器基于所接收的卫星信号的已被测量的载波相位和在精确校正模式下的所接收的精确校正数据，确定精确位置；确定对于相同测量时间或历元的所述精确位置和所述RTK位置之间的参考坐标系偏差或偏移矢量；以及在RTK信号丢失、中断或讹误时，基于最后可用RTK位置，切换移动接收器到相对位置模式，其中下一位置估计值借助于偏移矢量或参考坐标系偏差来补偿，以避免该下一位置估计值的突变或不连续；探测在相对位置模式下所接收载波信号的踪迹中的周跳；以及支持相对位置估计架构，所述相对位置估计架构通过构建从下一初始位置开始的一系列链式相对位置矢量而允许在超过多个历元的时间间隔或任意长时间间隔期间内的相对导航，其中所述下一初始位置是在使用所述相对位置估计器在探测周跳之前的最后已知相对位置而构建的，或所述下一初始位置与所述相对位置估计器在探测周跳之前与的最后已知相对位置处于相同位置。