[发明专利]用于人手臂支承外骨骼的方法和装置

摘要

一种手臂支承外骨骼，其包括连接至手臂连杆机构的肩部基部。手臂连杆机构包括：被构造成围绕旋转关节相对于彼此旋转的近端连杆和远端连杆；适于将使用者的手臂连接至远端连杆的至少一个手臂连接器；连接至近端连杆和远端连杆并且提供使远端连杆相对于近端连杆屈曲的力矩的张力产生器；以及实质上位于旋转关节处的突出部。当远端连杆延伸超过肘节角度时，突出部限制张力产生器，并且张力产生器所提供的力矩保持为实质上较小。当突出部不限制张力产生器时，力矩倾向于使远端连杆相对于近端连杆屈曲，从而减小抬起使用者的手臂所需的人肩部的力和力矩。

主权项

一种手臂支承外骨骼，其被构造为连接至人并且包括：肩部基部，其被构造为连接至人的躯干；以及手臂连杆机构，其被构造为连接至肩部基部，手臂连杆机构包括：近端连杆和远端连杆，它们被构造为在人直立站立时围绕旋转关节并且沿实质上与重力线正交的第一旋转轴线相对于彼此旋转；至少一个手臂连接器，其适于将人的上臂连接至远端连杆；张力产生器，其在张力产生器的第一端部处连接至近端连杆并且在张力产生器的第二端部处连接至远端连杆，张力产生器提供使远端连杆相对于近端连杆屈曲的力矩；以及突出部，其实质上位于旋转关节处，其中：当远端连杆延伸超过肘节角度时，突出部限制张力产生器，并且张力产生器所提供的力矩保持为实质上较小；并且当突出部不限制张力产生器时，所述力矩具有使远端连杆相对于近端连杆屈曲的倾向，从而减小抬起人的上臂所需的人肩部的力和力矩。